[发明专利]一种两轮跳跃智能机器人

说明书

本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，属于机器人领域。采用一种凸轮盘带动弹簧的跳跃机构，解决了当前弹跳机器人跳跃距离不足，结构复杂，不可以重复弹跳等诸多问题，利用简单的机械结构就可以实现准确追踪目标并跳跃攻击目标的功能，同时通过采用多个个体组网协同工作的方法，解决了当前传统地面多用途机器人不能自主完成任务，损坏后无法继续工作，无法识别目标的问题，实现了在无人干预的条件下，主动对目标的行为和环境变化做出反应，本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，通过个体间通讯模块的自组网来发挥任务效能，通过传感器识别目标，并进行移动，跳跃，侦查等动作，特别是智能雷用来移动跳跃的机械结构。

技术领域

本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，属于机器人领域。

背景技术

随着反恐作战和灾害救援等工作任务的需要，为了应对复杂地形，世界范围内关于跳跃机器人的研究正在广泛地进行中。

美国的费伦蒂仪器公司、特克斯特伦防御系统公司和得克萨斯仪器公司等公司进行过智能反直升机、反坦克地雷的研究。反直升机地雷通过对直升机声音特性的识别，当直升机通过地雷上空，不同型号反直升机地雷通过不同原理的弹跳装置跃到空中对直升机进行攻击。反坦克雷也是类似的工作原理，最大区别是跳跃高度比反直升机地雷低了很多。但是它们都有一个共同的缺点即无法在地面平行移动，移动的空间范围很有限。

Sandia国家实验室研制的轮式移动跳跃机器人。日本东京技术学院的研究人员研制出一种利用高压气体实现跳跃的新型弹跳式旋转机器人，都同时具备地面移动和跳跃的功能。国内南京航天航空大学也对此类跳跃机器人进行研究。本专利涉及的两轮跳跃智能机器人即结合了上述反坦克雷和轮式跳跃机器人的特点，采用新概念的跳跃机构，具有自行移动跳跃，组成传感网络侦查环境和搜索目标的能力。

发明内容

本发明的目的是一种两轮跳跃智能机器人，该智能机器人具有一定的移动和跳跃的能力，旨在能够应用于指定的任务地点中适应一定的恶劣环境发挥目标识别和环境侦查等效能。

本发明的目的是通过下述技术方案实现的。

一种两轮跳跃智能机器人主要由行进轮、本体组成。本体内集成行进机构、跳跃机构、电气模块、多功能任务载荷和电池。

行进机构是智能机器人实现轮式移动功能的执行机构，它位于智能机器人的两侧，包含行进电机驱动机构以及行进轮。

跳跃机构是智能机器人实现跳跃避障的执行机构，处于智能机器人本体内部，含弹簧机构、凸轮盘机构、跳跃电机驱动机构。

电气模块包括主控电路、驱动电路、和传感器模块，位于智能机器人本体内部。驱动电路用于驱动减速电机的运转，为了减少内部走线，将驱动电路安装于靠近减速电机的位置；主控电路是智能机器人的“大脑”，由于上方摆放多功能任务载荷，无法安放，为了方便安装将主控电路安装在智能机器人的下方；传感器模块是智能机器人的“感官”，将其安装于外围有利于智能机器人感知周围环境信息。

多功能任务载荷是随着机器人不同应用场合变化的仪器或其他负载，可以完成生命探测、环境侦查、运送物资等功能。

电池是智能机器人的“心脏”，是整个智能机器人的动力来源，其重量相对较重，同较重的多功能任务载荷遥相对应，控制智能机器人的重心。因此，在目前设计中将电池安放于智能机器人的前下方。

一种弹跳式双轮智能机器人主要由行进轮、本体组成。本体内集成行进机构、跳跃机构、电气模块、多功能任务载荷和电池。

跳跃机构被封装在下壳体底部；驱动电机联轴器、驱动电机电机托座一端与轮辐连接，另一端通过下壳体与跳跃机构的封装盒连接；轮辐的外侧有轮胎； U型支架与上壳体固定，并于上壳体形成圆形空间，用于放置多功能任务载荷；天线与上壳体固定连接；电气模块和电池位于上下壳体内部；

行进轮由轮胎、轮辐组成；