[发明专利]六足机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种行走机器，具体涉及一种六足机器人。

背景技术

六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种。目前，世界上已出现了多种六足机器人，专利号为US4527650的美国专利公开了一种六足机器人，其包括主体和六个相同的腿部机构，六个腿部机构可以组合并附接到主体上以形成完整的步行机器。每一腿部机构包括一腿架、一垂直驱动器机构、一水平驱动器机构和一枢转驱动器机构，腿架的垂直(上下)运动由垂直驱动器机构驱动，垂直驱动器由第一马达作为动力源。腿架的枢转运动由枢转驱动器机构驱动，枢转驱动器机构中的第二马达将输出的动力经齿轮箱变速后再驱动腿架枢转。腿架的水平(左右)运动由水平驱动器机构驱动。主体包括上下间隔一定距离并同轴设置的顶板和底板，顶板和底板的中心位置通过杆件连接加以支撑。上述六足机器人第一马达和第二马达错开布置，从而增大了整体的空间需求，造成六足机器人体积过大，重量过重，从而影响了六足机器人的行动速度，降低了敏捷性，并且使得六足机器人无法适应较小空间的作业环境。另外，顶板和底板在中心位置通过杆件支撑，虽然杆件能够起到稳定的支撑作用，但也造成了顶板和底板之间除去杆件以外的空间浪费。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构更加合理，更加节约空间，空间利用率更高、行动更加敏捷的六足机器人。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种六足机器人，包括主体和六个相同的腿部机构，每一腿部机构中的腿架被一第一马达和一安装有齿轮箱的第二马达所驱动，所述主体包括顶板和底板；用于驱动同一腿架的第一马达、第二马达和齿轮箱处于同一直线上且外部套有一筒体，所述筒体垂直连接在所述顶板和底板之间。

作为优选，所述筒体为薄壁圆筒，也可采用多边形通体。

作为优选，所述筒体的筒身上开设有散气孔。

作为优选，所述散气孔为多个，并在所述筒体的筒身上适当排布。

作为优选，所述筒体和所述底板之间连接有节点加强板。

作为优选，所述顶板和底板之间形成有容置空间。

作为优选，所述顶板为一环形板或六角形多边板。

作为优选，所述底板呈星形框架结构。

作为优选，所述底板包括中心部、环形部和六个臂部，所述中心部位于所述环形部的中心处，六个臂部连接在所述中心部和环形部之间并围绕中心部间隔60度设置；

每一筒体设置在一臂部与环形部的连接处。

作为优选，所述第一马达、第二马达和齿轮箱与所述筒体的转动连接处均采用对称式压力旋转轴承。

本发明所提供的六足机器人，用于驱动同一腿部机构的第一马达、第二马达和齿轮箱处于同一直线上，节约了空间，有助于减小六足机器人的体积和重量，提升了六足机器人的移动速度和敏捷性。处于同一直线上的第一马达、第二马达和齿轮箱外部套有筒体，采用了隐藏式设计，筒体可对第一马达、第二马达和齿轮箱加以保护。另外，筒体同时也作为垂直荷载构件对顶板和底板起到了支撑作用，从而减少了额外的支撑，为主体的中部腾出了更多使用空间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的六足机器人的主视图；

图2为本发明实施例提供的六足机器人的俯视局部视图；

图3为图1中的A-A剖视图；

图4为本发明实施例提供的六足机器人的立体图。

附图标记说明：

1、主体；11、顶板；12、底板；121、中心部；122、环形部；123、臂部；

2、腿部机构；21、腿架；

3、第一马达；4、第二马达；5、齿轮箱；6、筒体；7、节点加强板。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。