[发明专利]一种冗余驱动的三自由度并联主轴头机构

权利要求书

1.一种冗余驱动的三自由度并联主轴头机构，其特征在于：包括固定机架(1)、铰接动平台(7)，以及布置在所述固定机架(1)与铰接动平台(7)之间的第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)；

所述固定机架(1)固设有四条竖直布置的导轨；所述铰接动平台(7)包括下动平台(7-1)和上动平台(7-2)；所述下动平台(7-1)上固设有主轴(8)；所述下动平台(7-1)和上动平台(7-2)通过转动副连接，且该转动副的转动轴线与所述主轴(8)的转动轴线重合；

所述第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)结构相同，每条支链均包括滑块(2)、第一连杆(3)、活塞式阻尼器(4)和第二连杆(5)；所述滑块(2)与所述固定机架(1)上的导轨通过移动副连接，并且该移动副为主动驱动副；所述第一连杆(3)通过转动副与所述滑块(2)连接，并且该转动副轴线垂直于所述滑块(2)的移动方向；所述活塞式阻尼器(4)包括筒体(4-1)和拉杆(4-2)，所述筒体(4-1)和拉杆(4-2)可以进行相对滑动；所述筒体(4-1)通过转动副与所述滑块(2)连接；所述拉杆(4-2)通过转动副与所述第一连杆(3)连接；所述第二连杆(5)通过转动副与所述第一连杆(3)连接；在所述第一支链(Ⅰ)和第三支链(Ⅲ)中，所述第二连杆(5)通过虎克铰(6)与所述下动平台(7-1)连接；在所述第二支链(Ⅱ)和第四支链(Ⅳ)中，所述第二连杆(5)通过虎克铰(6)与所述上动平台(7-2)连接。

2.根据权利要求1所述的机构，其特征在于：连接所述筒体(4-1)与滑块(2)的转动副的转动轴线平行于连接所述拉杆(4-2)与第一连杆(3)的转动副的转动轴线；连接所述拉杆(4-2)与第一连杆(3)的转动副的转动轴线平行于连接所述第一连杆(3)与滑块(2)的转动副的转动轴线。

3.根据权利要求2所述的机构，其特征在于：所述第一支链(Ⅰ)中连接所述滑块(2)与第一连杆(3)的转动副的转动轴线平行于所述第三支链(Ⅲ)中连接所述滑块(2)与第一连杆(3)的转动副的转动轴线；所述第二支链(Ⅱ)中连接所述滑块(2)与第一连杆(3)的转动副的转动轴线平行于所述第四支链(Ⅳ)中连接所述滑块(2)与第一连杆(3)的转动副的转动轴线；所述第一支链(Ⅰ)中连接所述滑块(2)与第一连杆(3)的转动副的转动轴线垂直于所述第二支链(Ⅱ)中连接所述滑块(2)与第一连杆(3)的转动副的转动轴线。