[发明专利]一种平铺光伏电站智能清扫机器人

权利要求书

1.一种平铺光伏电站智能清扫机器人，包括电源装置、控制器和清扫装置，其特征在于还包括主要由承载母装置和移动子装置组成的子母行走装置，承载母装置和移动子装置均为主要由机架和装配在机架上的行走组件组成的行走装置，移动子装置上设置有清扫限位传感器，清扫装置装配在移动子装置上，移动子装置能够承载着清扫装置沿着光伏板的长度方向行走；

承载母装置上设置有横行限位传感器、光伏板识别传感器、子装置停放传感器和用于供移动子装置停放的停放机构，承载母装置能够承载着移动子装置沿着光伏板的宽度方向行走；

横行限位传感器、承载母装置的行走组件、移动子装置的行走组件、清扫限位传感器、清扫装置、光伏板识别传感器和子装置停放传感器均与控制器连接，电源装置用于为上述横行限位传感器、承载母装置的行走组件、移动子装置的行走组件、清扫限位传感器、清扫装置、光伏板识别传感器、子装置停放传感器和控制器提供电源。

2.根据权利要求1所述的一种平铺光伏电站智能清扫机器人，其特征在于位于光伏板方阵首端的光伏板宽度边边框为光伏板方阵的边框导轨，每相邻的两个光伏板方阵的边框导轨之间铺设有过渡导轨，且每个过渡导轨和与其邻近的光伏板方阵的边框导轨之间留有预定长度的间隙，上述过渡导轨和光伏板方阵的导轨边框交错排布呈一列组成辅助导轨；

辅助导轨的外侧设置有与其间隔并列设置的横向行走导轨，横向行走导轨和辅助导轨配合组成供承载母装置行走的横向行走轨道，横向行走轨道由光伏板矩阵的首端延伸至光伏板矩阵的尾端。

3.根据权利要求2所述的一种平铺光伏电站智能清扫机器人，其特征在于承载母装置上还设置有导向机构，导向机构包括至少一对母导向轮组，每对导向轮组中的两个导向轮均通过与其对应的导向支架设置在承载母装置的机架的下方，每对导向轮组中的两个导向轮相对设置，每个导向轮均能够沿着横向行走轨道上与其对应的内侧立面行走。

4.根据权利要求1或2所述的一种平铺光伏电站智能清扫机器人，其特征在于横行限位传感器包括首端横行限位传感器和尾端横行限位传感器，首端横行限位传感器和尾端横行限位传感器相对设置在机架的首端和尾端，首端横行限位传感器能够在预设行程的首端触发，尾端横行限位传感器能够在预设行程的尾端触发；

光伏板识别传感器共两个，两个光伏板识别传感器相对设置在机架的首端部和尾端部上，承载母装置完全位于光伏板上时，两个光伏板识别传感器能够同时触发；

清扫限位传感器设置在移动子装置的前侧，清扫限位传感器能够被光伏板的宽度边边框触发；

子装置停放传感器设置在承载母装置的机架上并位于停放机构的尾端处，子装置停放传感器能够检测移动子装置在停放机构上的位置。

5.根据权利要求1或2所述的一种平铺光伏电站智能清扫机器人，其特征在于清扫装置包括安装组件、毛刷辊、毛刷辊驱动装置和灰尘收集罩，灰尘收集罩开口向下的安装在移动子装置的机架上，毛刷辊通过安装组件可转动的装配在移动子装置的机架的前侧并位于灰尘收集罩内，毛刷辊的轴长与光伏板的宽度一致，毛刷辊驱动装置装配在移动子装置的机架上并与毛刷辊连接。

6.根据权利要求5所述的一种平铺光伏电站智能清扫机器人，其特征在于每个光伏板方阵中相邻的两个光伏板的长度边边框之间预留有沟槽，移动子装置上设置有导向机构，导向机构为主要由子导向支架和子导向轮组成的子导向轮组，子导向轮能够在沟槽内行走，子导向支架为具有摆动和复位功能的支架，子导向轮通过子导向支架设置在移动子装置的机架的下方，子导向支架能够带动导向轮在沟槽内越障碍行走；上述子导向轮组至少一对，每对子导向轮组中两个子导向轮相对设置在子移动装置的机架的两侧。

7.根据权利要求6所述的一种平铺光伏电站智能清扫机器人，其特征在于停放机构包括行走组件停放轨道和导向机构停放轨道，行走组件停放轨道能够供移动子装置的行走组件行走和停放，导向机构停放轨道能够供移动子装置的导向机构行走和停放。

8.根据权利要求1所述的一种平铺光伏电站智能清扫机器人，其特征在于电源装置包括可充电蓄电装置、电缆线和电缆线收放组件，可充电蓄电装置设置在承载母装置上，电缆线通过电缆线收放组件设置在承载母装置和移动子装置之间，电缆线收放组件能够带动电缆线随着承载母装置和移动子装置之间的间距进行收放，电源装置通过电缆线为移动子装置的行走组件、清扫限位传感器和毛刷辊组件提供电源。