[发明专利]一种平铺光伏电站智能清扫机器人

说明书

技术领域

本发明涉及光伏板清扫装置领域，具体地说是一种平铺光伏电站智能清扫机器人。

背景技术

屋面平铺式光伏发电站是在房屋屋面铺设大量的光伏发电组件，光伏发电组件为一种暴露在阳光下便会产生直流电的发电装置，通过汇流箱、逆变器、变压器等设备可以输出大量的电力，可以为厂房或住宅提供照明及动力电源，或并入电网供电。屋面平铺式光伏发电站可根据屋面结构设计，建立多个独立并且是相同输出电压等级的光伏方阵，每个方阵安装高度大多数为十几米至二十多米宽度约10米，各方阵间隔约2米间距，通过汇流箱将电力输出至逆变器、变压器等后端设备，将输出电力直接使用或接入电网。屋面平铺式安装的光伏电池板容易被灰尘及污染物覆盖，被灰尘及污染物覆盖的光伏电池板会降低约20%的发电效率，所以屋面平铺式光伏发电站需要定期清除灰尘以保证高效的发电。目前屋面分布式平铺光伏发电站光伏板的清扫装置主要有扫地机器人式和超长毛刷辊方式，这些方案存在单个清扫装置工作范围小，效率低，使用人工多，清扫效果不好，设备投资较大的问题。

如何提供一种可以自动识别光伏板并为同一平面所有光伏板进行自动清扫的清扫装置，是需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的技术任务是针对以上不足，提供一种平铺光伏电站智能清扫机器人，来解决如何实现对同一平面所有光伏板进行自动清扫的问题。

本发明的技术任务是按以下方式实现的：

一种平铺光伏电站智能清扫机器人，包括电源装置、控制器和清扫装置，还包括主要由承载母装置和移动子装置组成的子母行走装置，承载母装置和移动子装置均为主要由机架和装配在机架上的行走组件组成的行走装置，移动子装置上设置有清扫限位传感器，清扫装置装配在移动子装置上，移动子装置能够承载着清扫装置沿着光伏板的长度方向行走；承载母装置上设置有横行限位传感器、光伏板识别传感器、子装置停放传感器和用于供移动子装置停放的停放机构，承载母装置能够承载着移动子装置沿着光伏板的宽度方向行走；横行限位传感器、承载母装置的行走组件、移动子装置的行走组件、清扫限位传感器、清扫装置、光伏板识别传感器和子装置停放传感器均与控制器连接，电源装置用于为上述横行限位传感器、承载母装置的行走组件、移动子装置的行走组件、清扫限位传感器、清扫装置、光伏板识别传感器、子装置停放传感器和控制器提供电源。

承载母装置承载着移动子装置在光伏板之间行走，当承载母装置行走至待清扫的光伏板处，光伏板识别传感器被触发，承载母装置停驻在当前光伏板处，移动子装置承载在清扫装置在光伏板上沿着光伏板的长度方向行走，同时清扫装置开始工作对光伏板进行清扫，当移动子装置行走至光伏板的尾端时，纵行限位装置被触发，则移动子装置折返至承载母装置上，承载母装置承载着移动子装置行走至下一个光伏板处，从而可自动对大面积的光伏板矩阵进行清扫。

进一步的，位于光伏板方阵首端的光伏板宽度边边框为光伏板方阵的边框导轨，每相邻的两个光伏板方阵的边框导轨之间铺设有过渡导轨，且每个过渡导轨和与其邻近的光伏板方阵的边框导轨之间留有预定长度的间隙，上述过渡导轨和光伏板方阵的导轨边框交错排布呈一列组成辅助导轨；辅助导轨的外侧设置有与其间隔并列设置的横向行走导轨，横向行走导轨和辅助导轨配合组成供承载母装置行走的横向行走轨道，横向行走轨道由光伏板矩阵的首端延伸至光伏板矩阵的尾端。

借助光伏板的宽度边边框以及铺设的过渡导轨和，横向行走导轨构造横向行走轨道，通过该横向行走轨道可实现承载母装置在光伏板矩阵的首端行走，并依次经过每个光伏板。

进一步的，承载母装置上还设置有导向机构，导向机构包括至少一对母导向轮组，每对导向轮组中的两个导向轮均通过与其对应的导向支架设置在承载母装置的机架的下方，每对导向轮组中的两个导向轮相对设置，每个导向轮均能够沿着横向行走轨道上与其对应的内侧立面行走。

进一步的，横行限位传感器包括首端横行限位传感器和尾端横行限位传感器，首端横行限位传感器和尾端横行限位传感器相对设置在机架的首端和尾端，首端横行限位传感器能够在预设行程的首端触发，尾端横行限位传感器能够在预设行程的尾端触发；光伏板识别传感器共两个，两个光伏板识别传感器相对设置在机架的首端部和尾端部上，承载母装置完全位于光伏板上时，两个光伏板识别传感器能够同时触发；清扫限位传感器设置在移动子装置的前侧，清扫限位传感器能够被光伏板的宽度边边框触发；子装置停放传感器设置在承载母装置的机架上并位于停放机构的尾端处，子装置停放传感器能够检测移动子装置在停放机构上的位置。