[发明专利]一种机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

在所述机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物，如果是，则控制所述机器人沿着所述障碍物运动，并确定所述机器人开始沿着所述障碍物运动时的前进方向为当前初始方向；

确定所述机器人沿着所述障碍物运动预设时间时的前进方向为当前终止方向，并判断当前终止方向与当前初始方向之间的角度差值是否小于预设角度阈值，如判断结果为是，则控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断出当前终止方向与当前初始方向之间的角度差值小于预设角度阈值之后，且在控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作之前，还包括：

步骤A：确定当前终止方向为当前初始方向，确定所述机器人再次沿着所述障碍物运动预设时间时的前进方向为当前终止方向，如果当前终止方向与当前初始方向的角度差值小于预设角度阈值，则执行步骤B；

步骤B：返回执行步骤A，直至执行步骤A的次数达到预设循环阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作，包括：

控制所述机器人沿着所述障碍物运动，或者控制所述机器人向远离所述障碍物的一侧的方向旋转指定角度后继续运动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述机器人沿着所述障碍物运动，包括：

控制所述机器人在与所述障碍物保持预设距离的情况下沿着所述障碍物运动。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作，包括：

控制所述机器人停止运动并进入休眠状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物之前，还包括：

接收控制终端发送的控制指令，并在该控制指令的触发下执行所述在所述机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物的步骤。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定出在所述机器人的运动过程中该机器人遇到障碍物之后，还包括：

向所述控制终端发送表示所述机器人遇到障碍物的信息。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于：在所述机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物，如果是，则控制所述机器人沿着所述障碍物运动，并确定所述机器人开始沿着所述障碍物运动时的前进方向为当前初始方向；

控制模块，用于：确定所述机器人沿着所述障碍物运动预设时间时的前进方向为当前终止方向，并判断当前终止方向与当前初始方向之间的角度差值是否小于预设角度阈值，如判断结果为是，则控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作。

9.一种机器人控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述机器人控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述机器人控制方法的步骤。