[发明专利]一种机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前市面上的机器人吸尘器在弓字形清扫时的清扫方向都是随机的，机器人吸尘器启动时什么方向，就朝这个方向清扫。但是家庭生活环境如家具、家电位置基本上都是与墙垂直或者平行，所以随机方向弓字形清扫很大程度上给用户的视觉感受并不好，导致用户体验较差。

综上所述，如何提供一种能够在机器人的运动方向上提高用户体验的技术方案，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以在机器人运动方向上提高用户体验。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人控制方法，包括：

在所述机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物，如果是，则控制所述机器人沿着所述障碍物运动，并确定所述机器人开始沿着所述障碍物运动时的前进方向为当前初始方向；

确定所述机器人沿着所述障碍物运动预设时间时的前进方向为当前终止方向，并判断当前终止方向与当前初始方向之间的角度差值是否小于预设角度阈值，如判断结果为是，则控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作。

优选的，在判断出当前终止方向与当前初始方向之间的角度差值小于预设角度阈值之后，且在控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作之前，还包括：

步骤A：确定当前终止方向为当前初始方向，确定所述机器人再次沿着所述障碍物运动预设时间时的前进方向为当前终止方向，如果当前终止方向与当前初始方向的角度差值小于预设角度阈值，则执行步骤B；

步骤B：返回执行步骤A，直至执行步骤A的次数达到预设循环阈值。

优选的，控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作，包括：

控制所述机器人沿着所述障碍物运动，或者控制所述机器人向远离所述障碍物的一侧的方向旋转指定角度后继续运动。

优选的，控制所述机器人沿着所述障碍物运动，包括：

控制所述机器人在与所述障碍物保持预设距离的情况下沿着所述障碍物运动。

优选的，控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作，包括：

控制所述机器人停止运动并进入休眠状态。

优选的，在所述机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物之前，还包括：

接收控制终端发送的控制指令，并在该控制指令的触发下执行所述在所述机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物的步骤。

优选的，确定出在所述机器人的运动过程中该机器人遇到障碍物之后，还包括：

向所述控制终端发送表示所述机器人遇到障碍物的信息。

一种机器人控制装置，包括：

判断模块，用于：在所述机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物，如果是，则控制所述机器人沿着所述障碍物运动，并确定所述机器人开始沿着所述障碍物运动时的前进方向为当前初始方向；

控制模块，用于：确定所述机器人沿着所述障碍物运动预设时间时的前进方向为当前终止方向，并判断当前终止方向与当前初始方向之间的角度差值是否小于预设角度阈值，如判断结果为是，则控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作。

一种机器人控制设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一项所述机器人控制方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述机器人控制方法的步骤。