[发明专利]一种菠萝采摘装置

权利要求书

1.一种菠萝采摘装置，包括主架，所述主架上安装有相互连接的驱动机构和夹紧机构；其特征在于，主架上还安装有压力感应调节机构；所述驱动机构包括依次驱动连接的步进电机、丝杆、丝杆螺母、推杆、连接片以及球铰；所述压力感应调节机构包括压力感应器和控制器，二者电信号连接，且所述控制器与所述步进电机控制连接；所述步进电机的输出轴与所述丝杆驱动连接；所述丝杆螺母与所述丝杆通过螺纹连接；所述推杆与所述丝杆螺母法兰连接，其在驱动下可沿所述丝杆的轴向方向运动；所述连接片连接所述推杆与球铰；所述球铰与所述夹紧机构驱动连接，其可驱动所述夹紧机构进行夹紧或松开动作；所述压力感应器安装在所述夹紧机构上以检测夹紧压力值并反馈至所述控制器。

2.根据权利要求1所述的菠萝采摘装置，其特征在于，所述夹紧机构包括夹爪、夹片以及弹簧；所述球铰与所述夹爪驱动连接；所述弹簧弹性连接在所述夹爪和夹片之间，所述压力感应器安装在所述夹片上。

3.根据权利要求2所述的菠萝采摘装置，其特征在于，所述夹紧机构包括相对设置的两组夹紧组件，每一组夹紧组件均包括夹爪、夹片以及弹簧。

4.根据权利要求3所述的菠萝采摘装置，其特征在于，所述球铰和连接片对应设置有两个；两个连接片的一端同时与所述推杆连接，另一端分别与一个球铰连接；两个球铰分别与一组夹紧组件中的夹爪驱动连接。

5.根据权利要求4所述的菠萝采摘装置，其特征在于，两组夹紧组件对称设置。

6.根据权利要求5所述的菠萝采摘装置，其特征在于，所述主架上还安装有电机机架；所述步进电机安装在电机机架上。