[发明专利]一种全向智能移动平台与机械臂的集成控制方法

权利要求书

1.一种全向智能移动平台与机械臂的集成控制方法，其特征在于，包括：

根据控制口的映射关系，将全向智能移动平台和机械臂的控制柜分别与控制器进行硬件连接，并进行内存分配和硬件配置；加载预设运动程序；其中，所述预设运动程序根据机械臂示教结果训练生成；

在机械臂末端安装一对接模块；以及，在加工工位设置另一对接模块；将全向智能移动平台的顶升平台与机械臂装配连接；在工作区铺设导引线，并按照预设安装位置，在导引线上设置一个或多个矩阵码；

对接收到的控制指令进行解析，得到第一子控制指令和第二子控制指令；其中，第一子控制指令用于控制全向智能移动平台，第二子控制指令用于控制机械臂；

判断全向智能移动平台和机械臂的工作状态；

若确定全向智能移动平台和机械臂均处于待机状态、且位于工位处，则：从所述预设运动程序中调用所述第二子控制指令对应的工艺包，根据调用的所述第二子控制指令对应的工艺包，控制机械臂进行工艺操作；

在机械臂执行完成所述第二子控制指令所指示的动作后，判断是否进行允许进行位置更新；

若确定允许进行位置更新，则：根据第一子控制指令所指示的运动方向、运动速度和运动模式，控制全向智能移动平台沿导引线运动；其中，当全向智能移动平台移动至导引线上的任一矩阵码的安装位置处时，对所述任一矩阵码进行扫描识别，读取所述任一矩阵码所指示的第二控制指令；当所述任一矩阵码所指示的第二控制指令为运动切换指令时，根据运动切换指令所指示的下一运动方向、下一运动速度和下一运动模式，控制全向智能移动平台继续沿导引线运动，直至运动到下一矩阵码的安装位置处；当所述任一矩阵码所指示的第二控制指令为停车指令时，控制全向智能移动平台停车；以及，将机械臂末端安装的对接模块与加工工位处设置的对接模块进行对接；当所述任一矩阵码所指示的第二控制指令为充电指令时，控制全向智能移动平台停车充电；

在全向智能移动平台移动过程中，对全向智能移动平台移动的运动状态和运动轨迹进行实时监测，得到监测结果；

若监测结果与第一子控制指令或第二控制指令所指示的运动不匹配，则根据偏差重新规划全向智能移动平台的运动轨迹；根据重新规划的全向智能移动平台的运动轨迹，控制全向智能移动平台向下一矩阵码的安装位置处运动；在全向智能移动平台根据重新规划的全向智能移动平台的运动轨迹完成运动后，若未能识别到下一矩阵码，则停车，并进行故障预报。