[发明专利]一种全向智能移动平台与机械臂的集成控制方法

说明书

本发明公开了一种全向智能移动平台与机械臂的集成控制方法，包括：对接收到的控制指令进行解析，得到第一子控制指令和第二子控制指令；第一子控制指令用于控制全向智能移动平台，第二子控制指令用于控制机械臂；判断全向智能移动平台和机械臂的工作状态；若确定全向智能移动平台和机械臂均处于待机状态、且位于工位处，则控制机械臂执行所述第二子控制指令所指示的动作；在机械臂执行完成所述第二子控制指令所指示的动作后，判断是否进行允许进行位置更新；若确定允许进行位置更新，则控制全向智能移动平台执行所述第一子控制指令所指示的动作。本发明解决了工业机器人工作空间以及工作自由度受限的问题。

技术领域

本发明属于控制工程技术领域，尤其涉及一种全向智能移动平台与机械臂的集成控制方法。

背景技术

工业机器人技术日趋成熟是目前市场需求最为广泛的一类机器人，其典型应用包括搬运机器人、焊接机器人、涂胶机器人、工件装卸机器人等。大多数机器人有3～6个运动自由度，运动灵活，可操作性强；并且工业机器人普遍能达到低于0.1毫米的运动精度，抓取重达一吨的物体，伸展也可达三四米；不仅可以完成高强度的抓取动作，也可以完成十分精细的雕刻工序，在某些繁重、长时间的作业以及危险、恶劣的环境中可以代替人力进行工作，节约了人力成本、提高了生产效率。

然而，工业机器人一般都采用固定安装，也即，安装后无法移动或只可实现有限空间内的小范围移动，严重限制了工业机器人的工作空间以及工作自由度。

发明内容

本发明的技术解决问题：克服现有技术的不足，提供一种全向智能移动平台与机械臂的集成控制方法，以解决工业机器人工作空间以及工作自由度受限的问题。

为了解决上述技术问题，本发明公开了一种全向智能移动平台与机械臂的集成控制方法，包括：

对接收到的控制指令进行解析，得到第一子控制指令和第二子控制指令；其中，第一子控制指令用于控制全向智能移动平台，第二子控制指令用于控制机械臂；

判断全向智能移动平台和机械臂的工作状态；

若确定全向智能移动平台和机械臂均处于待机状态、且位于工位处，则控制机械臂执行所述第二子控制指令所指示的动作；

在机械臂执行完成所述第二子控制指令所指示的动作后，判断是否进行允许进行位置更新；

若确定允许进行位置更新，则控制全向智能移动平台执行所述第一子控制指令所指示的动作。

在上述全向智能移动平台与机械臂的集成控制方法中，还包括：

将控制器与全向智能移动平台和机械臂的控制柜，根据控制口的映射关系，进行硬件连接；以及，进行内存分配和硬件配置；

加载预设运动程序；其中，所述预设运动程序根据机械臂示教结果训练生成。

在上述全向智能移动平台与机械臂的集成控制方法中，控制机械臂执行所述第二子控制指令所指示的动作，包括：

从所述预设运动程序中调用所述第二子控制指令对应的工艺包；

根据调用的所述第二子控制指令对应的工艺包，控制机械臂进行工艺操作。

在上述全向智能移动平台与机械臂的集成控制方法中，还包括：

在机械臂末端安装一对接模块；以及，在加工工位设置另一对接模块；

将全向智能移动平台的顶升平台与机械臂装配连接；

在工作区铺设导引线，并按照预设安装位置，在导引线上设置一个或多个矩阵码。

在上述全向智能移动平台与机械臂的集成控制方法中，控制全向智能移动平台执行所述第一子控制指令所指示的动作，包括：