[发明专利]一种缆绳浮标勾取式空中低速无人机无损回收系统及方法有效
申请号: | 201711278900.2 | 申请日: | 2017-12-06 |
公开(公告)号: | CN107933925B | 公开(公告)日: | 2020-10-16 |
发明(设计)人: | 李德友;王洪杰;韩磊;林松;李国栋;齐乃明;霍明英;宫汝志;孙启龙 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工业大学 |
主分类号: | B64D5/00 | 分类号: | B64D5/00;B64D3/00 |
代理公司: | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人: | 岳昕 |
地址: | 150001 黑龙*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 缆绳 浮标 勾取式 空中 低速 无人机 无损 回收 系统 方法 | ||
1.一种缆绳浮标勾取式空中低速无人机无损回收系统,其特征在于,包括:载机(1)、缆线(2)、浮标(3)、钩取装置(6)和捕获装置(7);
缆线(2)的一端固定在载机(1)内部,浮标(3)与缆线(2)的另一端固定连接,浮标(3)固定在捕获装置(7)上,浮标(3)内置导航系统(4),导航系统(4)能够获取浮标(3)的运动轨迹并将轨迹信号发送给低速无人机(5),
钩取装置(6)固定在低速无人机(5)上,低速无人机(5)能够通过钩取装置(6)与捕获装置(7)挂接,实现低速无人机(5)回收;
钩取装置(6)的本体成“L”型结构,“L”型结构包括钩杆(61)和两个挂钩(63);两个挂钩(63)在同一平面内,且每个挂钩(63)与钩杆(61)间均形成弯曲部(65);两个挂钩(63)间的夹角范围为30°至80°;
钩杆(61)上固定有铰链(64),且该铰链(64)上铰接有1号限位挡片(621);
每个挂钩(63)上均固定有铰链(64),且该铰链(64)上铰接有2号限位挡片(622);且两个2号限位挡片(622)、1号限位挡片(621)和弯曲部(65)合围成锁喉腔(66),
每个挂钩(63)与钩杆(61)构成一个L型结构,每个L型结构具有一个弯曲部(65)。
2.根据权利要求1所述的一种缆绳浮标勾取式空中低速无人机无损回收系统,其特征在于,所述捕获装置(7)为三角架,三角架的条一边为阻拦绳(10),浮标(3)固定在阻拦绳(10)相对的顶角上。
3.根据权利要求2所述的一种缆绳浮标勾取式空中低速无人机无损回收系统,其特征在于,阻拦绳(10)两端分别设有一个LED信标(9)。
4.根据权利要求3所述的一种缆绳浮标勾取式空中低速无人机无损回收系统,其特征在于,低速无人机(5)上设有视觉导引装置(8),视觉导引装置(8)用于观察LED信标(9),从而锁定捕获装置(7)的位置。
5.根据权利要求1所述的一种缆绳浮标勾取式空中低速无人机无损回收系统,其特征在于,钩取装置(6)为折叠式钩取装置。
6.根据权利要求1所述的一种缆绳浮标勾取式空中低速无人机无损回收系统,其特征在于,钩取装置(6)上设有锁定装置,锁定装置用于将钩取装置(6)和捕获装置(7)锁紧。
7.根据权利要求1所述的一种缆绳浮标勾取式空中低速无人机无损回收系统,其特征在于,所述的1号限位挡片(621)和2号限位挡片(622)均以其所在的铰链(64)为轴,向锁喉腔(66)内部转动,且1号限位挡片(621)和2号限位挡片(622)限位在锁喉腔(66)的两个端面处。
8.基于权利要求1所述一种缆绳浮标勾取式空中低速无人机无损回收系统的低速无人机无损回收方法,其特征在于,具体为:
将浮标(3)和捕获装置(7)置于载机(1)外部,载机(1)保持角速度v沿着半径为R的圆形轨迹运行,使得浮标(3)能够保持角速度v沿着半径为r的圆形轨迹运行,Rr,
导航系统(4)获取浮标(3)的运动轨迹并将轨迹信号发送给低速无人机(5),低速无人机(5)根据轨迹信号进入半径为r的圆形轨迹内运行,并逐渐接近浮标(3)直至钩取装置(6)与捕获装置(7)挂接,
将低速无人机(5)回收至载机(1)的机舱内,完成低速无人机(5)回收。
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