[发明专利]一种智能分拣运输机器人

权利要求书

1.一种智能分拣运输机器人，包括分拣装置、与分拣装置连接的运输装置以及设置在分拣装置和运输装置底部的轮轴总成，其特征在于：所述运输装置包括置物台（1）、工控机（2）、第一驱动电机（3）、单目摄像机（4）、超声波传感器（5）、AHRS姿态方位参考系统（6）；所述置物台（1）的一端与分拣装置通过卡扣（7）连接，另一端设有单目摄像机（4）、超声波传感器（5）和AHRS姿态方位参考系统（6）连接；所述工控机（2）设置在置物台（1）上，第一驱动电机（3）的输出轴与轮轴总成相连；

所述分拣装置包括基座（22），竖直设置在基座（22）上的升降机械臂（8）、与升降机械臂（8）顶端连接的伸缩机械臂（9）以及与伸缩机械臂（9）连接的机械手，机械手包括固设在伸缩机械臂（9）上的固定支架（11），固定支架（11）通过液压缸（14）与驱动板（15）连接，驱动板（15）的两个侧壁上分别设有齿条（16），驱动板（15）的两侧设有固定座（17），固定座（17）通过连杆（18）与所述固定支架（11）连接，固定座（17）上设有转轴（19），转轴（19）上固设有齿轮（20），齿轮（20）上固设有机械爪（21）；齿轮与所述齿条啮合；

所述工控机（2）与单目摄像机（4）、超声波传感器（5）以及AHRS姿态方位参考系统（6）交互式连接；所述工控机（2）的输出端与第一驱动电机（3）的输入端、升降机械臂（8）的驱动输入端、伸缩机械臂（9）的驱动输入端、液压缸的输入端相连。

2.根据权利要求1所述的一种智能分拣运输机器人，其特征在于：所述轮轴总成包括驱动轮机构（12）和从动轮机构（13），驱动轮机构设置在置物台（1）底部，从动轮机构设置在基座（22）底部；所述驱动轮机构包括驱动轴（77）、轴承（78）、减速器（79）、编码器（81）、第一轴承盖（82）、轴承座固定法兰（84）、轴承座（86）、第二轴承盖（87）、驱动轮（80）和轮毂联接法兰（76）；所述第一驱动电机（3）的输出轴通过减速器（79）与驱动轴（77）相连，编码器（81）设置在第一驱动电机上，轴承（78）设置在驱动轴（77）上，轴承座（86）通过轴承座固定法兰（84）固定在轴承（78）外部，轴承座（84）的两端分别与第一轴承盖（82）和第二轴承盖（87）相连，驱动轮（80）通过轮毂联接法兰（76）与驱动轴（77）连接；

从动轮机构（13）包括从动轴和连接在从动轴两端的从动轮。