[发明专利]一种智能分拣运输机器人

说明书

本发明涉及一种智能分拣运输机器人，包括分拣装置、与分拣装置连接的运输装置以及设置在分拣装置和运输装置底部的轮轴总成，运输装置包括置物台、工控机、第一驱动电机、单目摄像机、超声波传感器、AHRS姿态方位参考系统；分拣装置包括基座，竖直设置在基座上的升降机械臂、与升降机械臂顶端连接的伸缩机械臂、以及与伸缩机械臂连接的机械手。本发明通过单目摄像机和超声波传感器检测路面导航信息以及是否有障碍物，AHRS姿态方位参考系统检测运输装置的航向角度，加速度值，编码器反馈运输装置的移动速度和移动距离信息，能够让运输装置自动运动，将产品运送到指定的地点，达到了快速高效的运输。通过机械手抓准确抓取物品，自动化程度高。

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种智能分拣运输机器人。

背景技术

在现代自动化的工业生产流水线上，一般的产品需要从流水线上运输到仓库进行存储，产品的运输一般采用人工运输或人工驾驶运输设备进行运输。传统的运输方式存在以下缺点：运输速度慢、工作量大、增加了劳动力成本，降低了自动化工业生产的效率。

发明内容

为了解决现有技术中存在的工业产品运输效率低下的问题，本发明提供了一种智能分拣运输机器人，具有运输效率高，智能化和自动化程度高且自动运输精度高的效果。本发明要解决的技术问题通过以下技术方案实现：一种智能分拣运输机器人，包括分拣装置、与分拣装置连接的运输装置以及设置在分拣装置和运输装置底部的轮轴总成，所述运输装置包括置物台、工控机、第一驱动电机、单目摄像机、超声波传感器、AHRS姿态方位参考系统；所述置物台的一端与分拣装置通过卡扣连接，另一端设有单目摄像机、超声波传感器和AHRS姿态方位参考系统连接；所述工控机设置在置物台上，第一驱动电机的输出轴与轮轴总成相连；

所述分拣装置包括基座，竖直设置在基座上的升降机械臂、与升降机械臂顶端连接的伸缩机械臂、以及与伸缩机械臂连接的机械手，机械手包括固设在伸缩机械臂底端的固定支架，固定支架通过液压缸与驱动板连接，驱动板的两个侧壁上分别设有齿条，驱动板的两侧设有固定座，固定座通过连杆与所述固定支架连接，固定座上设有转轴，转轴上固设有齿轮，齿轮上固设有机械爪；齿轮与所述齿条啮合；所述工控机与单目摄像机、超声波传感器以及AHRS姿态方位参考系统交互式连接；所述工控机的输出端与第一驱动电机的输入端、升降机械臂的驱动输入端、伸缩机械臂的驱动输入端、液压缸的输入端相连。

进一步的，所述轮轴总成包括驱动轮机构和从动轮机构，驱动轮机构设置在置物台底部，从动轮机构设置在基座底部；所述驱动轮机构包括驱动轴、轴承、减速器、编码器、第一轴承盖、轴承座固定法兰、轴承座、第二轴承盖、驱动轮和轮毂联接法兰；所述第一驱动电机的输出轴通过减速器与驱动轴相连，编码器设置在第一驱动电机上，轴承设置在驱动轴上，轴承座通过轴承座固定法兰固定在轴承外部，轴承座的两端与第一轴承盖和第二轴承盖相连，驱动轮通过轮毂联接法兰与驱动轴连接；

从动轮机构包括从动轴和连接在从动轴两端的从动轮。

本发明的有益效果：本发明通过单目摄像机和超声波传感器检测路面导航信息以及是否有障碍物，AHRS姿态方位参考系统检测运输装置的航向角度，加速度值，编码器反馈运输装置的移动速度和移动距离信息，并通过工控机控制第一驱动电机工作，能够让运输装置自动运动，将产品运送到指定的地点，达到了快速高效的运输，节省了人工成本。AHRS姿态方位参考系统和超声波传感器的信息融合后大大提高了运输装置的导航精度和避障能力；通过机械手抓准确抓取物品，自动化程度高，驱动轮机构由第一驱动电机和减速器驱动，由编码器来反馈当前位置信息，能够实现精确的位置控制。

以下将结合附图及实施例对本发明做进一步详细说明。

附图说明

图1是本发明结构示意图；

图2是本发明驱动轮机构结构示意图；

图3是本发明机械手结构示意图；