[发明专利]一种无人艇布放回收系统

权利要求书

1.一种无人艇布放回收系统，其特征在于，包括与母船的吊索连接的对接头和安装于无人艇上的弹射机构、弹射头、云台机构、对接机构和牵引线；所述弹射机构安装在所述云台机构上，所述云台机构用于调整所述弹射机构的弹射角度；所述牵引线的一端与所述弹射机构固定连接，另一端与弹射头连接；所述牵引线用于导引所述对接头嵌入到所述对接机构中；所述弹射机构用于将所述弹射头弹射到所述母船上；所述对接机构用于固定所述对接头，从而将所述无人艇固定在所述吊索上；

所述弹射机构包括弹射架和弹射头夹持装置；所述弹射架包括两个弹射臂，每个弹射臂上均固定连接有弹射皮筋，每个所述弹射皮筋的尾端均连接在弹射片上；所述弹射片用于包裹住所述弹射头，所述弹射头夹持装置用于夹持住所述弹射头和所述弹射片，使所述弹射皮筋处于紧绷状态；弹射时，所述弹射头夹持装置松开所述弹射头和所述弹射片，所述弹射片和所述弹射皮筋将所述弹射头弹射到所述母船上。

2.根据权利要求1所述的一种无人艇布放回收系统，其特征在于，所述弹射头夹持装置包括夹持钳、第一凸轮块、凸轮轴和第一电机；所述弹射头嵌在所述夹持钳的钳嘴中，所述第一凸轮块嵌在所述夹持钳的尾端；所述凸轮轴与所述第一凸轮块固定连接；所述凸轮轴与所述第一电机输出轴固定连接；所述第一电机转动时通过所述凸轮轴带动所述第一凸轮块转动，从而调节所述夹持钳尾端的张合，进而控制所述钳嘴的打开与闭合。

3.根据权利要求1所述的一种无人艇布放回收系统，其特征在于，所述弹射机构还包括摄像头；所述摄像头朝向所述弹射机构的弹射方向，用于瞄准所述母船。

4.根据权利要求1所述的一种无人艇布放回收系统，其特征在于，所述云台机构包括底座、水平方向调节电机、水平转动板、竖直方向调节电机和竖直转动板；水平方向调节电机固定在所述底座上；所述水平转动板与所述水平方向调节电机的输出轴固定连接；所述竖直方向调节电机固定连接在所述水平转动板上；所述竖直转动板与所述竖直方向调节电机的输出轴固定连接；所述弹射机构固定在所述竖直转动板上。

5.根据权利要求1所述的一种无人艇布放回收系统，其特征在于，所述对接机构包括对接筒、喇叭口和对接头固定装置；所述喇叭口开口朝上安装于所述对接筒顶部，所述喇叭口的形状与所述对接头的形状相匹配，所述牵引线固定在所述对接筒内，所述对接头固定装置安装于所述对接筒侧面，用于固定所述对接头；在所述对接筒上部的侧面设置有第一卡接口，所述对接头的窄端设置有第二卡接口，当所述对接头对接到所述对接筒上时，所述第一卡接口和所述第二卡接口连通，所述对接头固定装置通过卡入所述第一卡接口内卡住所述第二卡接口实现对所述对接头的固定。

6.根据权利要求5所述的一种无人艇布放回收系统，其特征在于，所述对接头固定装置包括卡爪、第二电机、第二凸轮块和弹簧；

所述卡爪包括卡爪前端、卡爪后端和卡爪转轴；所述卡爪转轴位于所述卡爪前端和所述卡爪后端之间；所述卡爪前端与所述第一卡接口对应，用于伸入所述第一卡接口内卡住所述第二卡接口；所述弹簧与所述卡爪前端连接，用于拉住卡爪前端使卡爪前端伸入所述第一卡接口内；所述第二电机的输出轴与所述第二凸轮块连接，所述第二凸轮块与所述卡爪后端接触连接；所述第二电机的输出轴转动带动所述第二凸轮块转动，使所述卡爪后端绕所述卡爪转轴转动，带动所述卡爪前端绕所述卡爪转轴转动。

7.根据权利要求6所述的一种无人艇布放回收系统，其特征在于，所述卡爪的数量为两个；两个所述卡爪分布在所述对接筒的两侧且相对设置；在每个所述卡爪的卡爪转轴上均固定连接一个不完全齿轮，两个所述不完全齿轮相对设置且互相咬合；当所述第二电机驱动其中一个卡爪转动时，通过两个所述不完全齿轮带动另一个卡爪转动。