[发明专利]一种履带式多功能排烟灭火救援机器人

说明书

本发明涉及一种履带式多功能排烟灭火救援机器人，用于解决现有技术中消防机器人功能单一的问题，清障铲能够在清障油缸驱动下作举升动作，影像机构、照明机构能够在各自对应的升降油缸的驱动下作垂直升降动作；在风炮油缸的驱动下，炮筒作俯仰运动，使得风炮机构的作业范围更广，提高消防作业效率。鉴于以上理由，本发明可以广泛用于消防灭火技术领域。

技术领域

本发明涉及消防灭火技术领域，具体涉及一种履带式多功能排烟灭火救援机器人。

背景技术

随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡。

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。此类灾害具有突发性强、处置过程复杂、危害巨大、防治困难等特点，已成顽疾。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，有效地解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题。

在处处讲求以人为本的社会发展趋势中，设计一款高性能的多功能消防机器人成为了使消防人员远离危险、避免伤害以及火场及时扑救的有效替代方案。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术中消防机器人功能单一的问题，本发明提供一种履带式多功能排烟灭火救援机器人来解决上述问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种履带式多功能排烟灭火救援机器人，其特征在于：它包括一包括蓄水箱的机体，且所述机体的下方设置一用于移动的履带底盘行走装置，所述机体的前方设置一用于清除行进过程中障碍的清障装置，所述机体的后方设置一用于拍摄移动过程中前方的影像装置和一用于照明的照明装置，所述机体的上方设置一用于喷水的炮筒装置，所述炮筒装置连通所述机体内的蓄水箱。

所述履带底盘行走装置包括一连接所述机体的支撑机构，所述支撑机构的一端连接一驱动轮，所述支撑机构的另一端连接一导向轮，且所述导向轮通过一缓冲弹簧和一张紧装置连接所述支撑机构；所述支撑机构的下端间隔设置若干支撑轮；所述支撑机构的上端设置一托带轮；所述驱动轮、所述导向轮、所述支撑轮和所述托带轮的外围设置一履带。

所述清障装置包括一清障油缸和一清障铲，所述清障油缸的活塞杆连接所述清障铲，且所述清障油缸固定连接所述机体的前方。

所述影像装置包括一第一升降油缸和一摄像机构，所述升降油缸的底端连接所述机体的后方，所述升降油缸的顶端连接所述摄像机构。

所述照明装置包括一第二升降油缸和一照明机构，所述第二升降油缸的底端连接所述机体的后方，所述第二升降油缸的顶端连接所述照明机构。

所述炮筒装置包括两上臂、两下臂、一臂架、两举升油缸、一炮筒和两风炮油缸；所述机体的后方两侧各活动设置一所述上臂和一所述下臂，且同一侧的所述上臂和所述下臂上下间隔平行设置；每一所述下臂的下方各自对应连接一所述举升油缸的活塞杆顶端，所述举升油缸连接所述机体的后方；所述上臂的另一端和所述下臂的另一端分别连接所述臂架，所述臂架中间柔性连接所述炮筒的两侧，所述炮筒的两侧各对应连接一所述风炮油缸的活塞干顶端。

所述上臂和所述下臂通过销轴与所述机体铰接。

所述臂架通过销轴分别与所述上臂和所述下臂铰接，所述臂架通过销轴与所述炮筒铰接。