[发明专利]智能焊接机器人运输机构精准定位系统

权利要求书

1.智能焊接机器人运输机构精准定位系统，包括工作台和全自动作业机器人，所述全自动作业机器人设置在工作台两侧，其特征在于：

所述工作台为多工位机器人焊接作业流水线循环工作台，包括机架、上层工作台、下层工作台和2个工作台模具平台循环升降机构，所述机架包括3个以上工位，包括首工位、未工位和首工位与未工位之间的中间工位，首工位和未工位为循环时的升降工位，中间工位为焊接及装配工位；

所述上层工作台为循环工作台上层循环机构，包括滑板结构、2个以上工位定位机构、伺服驱动机构、丝杆传动机构；所述滑板结构包括滑台、2个以上模具平台、2组以上固定机构，模具平台为模具运行循环台面，每1个工位上对应有1个模具平台，所述模具平台一侧与滑台固定连接；每组固定机构包括2个固定机构，所述固定机构设置在滑台上，固定机构用来锁住模具平台上的模具；所述滑台下方设有滑轨，所述滑轨设置在机架上；所述工位定位机构设置在模具平台另一侧，工位定位机构在机器人进行焊接工作时，用来配合固定机构锁住模具平台上的模具；

所述伺服驱动机构包括伺服电机、减速机、联轴器，所述减速机与伺服电机连接，所述联轴器与减速机连接；所述丝杆传动机构包括支撑轴座、丝杆和固定支撑结构，所述固定支撑结构包括轴环，所述丝杆一端与支撑轴座连接，所述固定支撑结构与轴环连接；丝杆另一端与联轴器为丝杆传动连接，丝杆传动能确保精准移动定位；

所述下层工作台为循环工作台下层循环机构，包括伺服皮带轮传动机构、同步皮带轮、滑动平台结构、双平行导向导轨；所述伺服皮带轮传动机构和同步皮带轮设置在机架底部一侧；所述滑动平台结构包括驱动滑动平台、单个模具平台和1组固定机构，所述单个模具平台一侧与驱动滑动平台固定连接，2个固定机构设置在驱动滑动平台上，驱动滑动平台设置在同步皮带轮上；所述双平行导向导轨设置在机架底部，单个模具平台主体设置在双平行导向导轨上；从未工位到首工位的模具，通过伺服皮带轮传动机构带动同步皮带轮传输到中间工位，等待首工位模具平台循环升降机构，各工位到位精准；

2个工作台模具平台循环升降机构分设在首工位和未工位，每个工作台模具平台循环升降机构包括工位支架、2个侧支架、伺服驱动机构B、伺服齿轮双向同步传动机构、同步轨道，在工位支架上方设置有模具平台轨道，模具平台在模具平台轨道上方；2个侧支架固定设置在机架底部，所述工位支架设置在2个侧支架之间，所述同步轨道设置在工位支架2侧、与侧支架为轨道滑动连接；所述伺服驱动机构设置在工位支架底部，所述伺服齿轮双向同步传动机构设置在机架底部一角；当伺服驱动机构起动时，能通过伺服齿轮双向同步传动机构的传动，使工位支架通过同步轨道上、下移动，要求升降机构每次到位位置精准，使轨道无缝对接。

2.根据权利要求1所述的智能焊接机器人运输机构精准定位系统，其特征在于：所述上层工作台包括4个工位，为工位A、工位B、工位C和工位D；工位A和工位D为循环时升降工位，工位B和工位C为焊接及装配工位。

3.根据权利要求1所述的智能焊接机器人运输机构精准定位系统，其特征在于：所述上层工作台包括3个模具平台、3组固定机构和3个工位定位机构；所述工位定位机构设置在机架平台另一侧，模具平台上，所述下层工作台从工位D到工位A的模具，由伺服皮带传输到位。

4.根据权利要求3所述的智能焊接机器人运输机构精准定位系统，其特征在于：所述工位定位机构包括驱动气缸、导向支座和固定支座，所述导向支座与驱动气缸连接，所述固定支座与导向支座连接，工位定位机构通过固定支座与模具连接。

5.根据权利要求1所述的智能焊接机器人运输机构精准定位系统，其特征在于：还包括快速换刀刀库，所述快速换刀刀库设置在机架底部一侧，刀库内放置有应用工具，所述应用工具包括焊接工具、卡扣机构装配、切割刀具、搬运工具等。

6.根据权利要求1所述的智能焊接机器人运输机构精准定位系统，其特征在于：还包括抓取夹具自动升降机构；所述抓取夹具自动升降机构设置在首工位内侧。

7.根据权利要求1所述的智能焊接机器人运输机构精准定位系统，其特征在于：首工位上设置有电气自动快插机构，能快速实现工作台上各机构运行信号供给，各工位都有信号反馈及检测模具以及模具识别端口；

当模具平台处于工位A、工位B和工位C位置时，把模具通过工位A顺次放入工位A、工位B和工位C的模具平台，用滑台上的三组固定机构和3个工位定位机构锁住模具平台的模具，模具平台到位后机器人进行工作位作业；当中间工位机器人完成所有焊接工作后，伺服驱动机构带动滑台向前运动，运动行程为单个工位模具运行行程，上层工作台上，伺服驱动机构带动滑台再将工位A、工位B和工位C模具移动到工位B、工位C和工位D，工位定位机构锁住模具，固定机构松开，伺服驱动机构带动滑台移动至工位A、工位B和工位C待命；工位A的循环升降机构下降至下层工作台，下层工作台工位B待命模具通过循环工作台底层循环机构输送到工位A循环升降机构上、上升至上层工作台，将新的模具送至上层工作台，同时工位D循环升降机构将模具送至下层工作台，通过循环工作台底层循环机构运送到工位B待命，工位B循环升降机构上升至上层工作台待命；工位A为取放产品位置，四套模具在工位中循环，如此循环运行，机器人不停作业，工人只需在工位A取、放产品。