[发明专利]一种基于SLAM的复合定位方法、装置及存储介质

说明书

本发明提供一种基于SLAM的复合定位方法、装置及存储介质，方法包括：按时间先后顺序依次获取定位模块测得的测定坐标；根据同步定位与建图算法，测定每相邻两测定坐标所对应的起点时刻与终点时刻之间的SLAM测定路线；其中，SLAM是同步定位与建图算法；根据每一段SLAM测定路线对每一测定坐标进行修正，得到修正后运动轨迹。本发明中可以将目前定位的误差修正至厘米级别的误差范围以内，并精确记录移动设备完整的运动轨迹。

技术领域

本发明涉及空间定位技术领域，尤其涉及一种基于SLAM的复合定位方法、装置及存储介质。

背景技术

目前移动设备(例如智能手机)主要使用的定位技术有WIFI定位，基站定位，和GPS定位。目前这三项定位技术都有他们的局限性。WIFI定位存在30-200米左右的误差，且需要在WIFI覆盖范围。基站定位存在100-500米左右的误差。GPS定位只能在室外使用，同时也有10-50米左右的误差，同时随着地球和卫星的移动，在实际使用中会发生定位位置跳变等问题。

同时，这三项定位技术在垂直方向(高度)上也存在以上误差，无法给出垂直方向的定位数据。同时对移动设备运动轨迹的也存在较大误差。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种基于SLAM的复合定位方法、装置及存储介质，旨在解决现有技术中通过WIFI定位、基站定位、或GPS定位时，在水平方向和垂直方向上均存在较大定位误差的问题。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种基于SLAM的复合定位方法，其中，所述方法包括以下步骤：

按时间先后顺序依次获取定位模块测得的测定坐标；

根据同步定位与建图算法，测定每相邻两测定坐标所对应的起点时刻与终点时刻之间的SLAM测定路线；其中，SLAM是同步定位与建图算法；

根据每一段SLAM测定路线对每一测定坐标进行修正，得到修正后运动轨迹。

所述基于SLAM的复合定位方法，其中，所述按时间先后顺序依次获取定位模块测得的测定坐标的步骤中，所述定位模块按时间先后顺序依次获取的多个测定坐标依次记为第一测定坐标(X₁，Y₁)，第二测定坐标(X₂，Y₂)，……，第n测定坐标(X_n，Y_n)；其中，第一测定坐标(X₁，Y₁)对应的测定时刻记为第一测定时刻T₁，第二测定坐标(X₂，Y₂)对应的测定时刻记为第二测定时刻T₂，……，第n测定坐标(X_n，Y_n)对应的测定时刻记为第一测定时刻T_n；其中n为正整数。

所述基于SLAM的复合定位方法，其中，所述根据同步定位与建图算法，测定每相邻两测定坐标所对应的起点时刻与终点时刻之间的SLAM测定路线的步骤，包括：

获取第一测定坐标(X₁，Y₁)，第二测定坐标(X₂，Y₂)，……，第n测定坐标(X_n，Y_n)；