[实用新型]一种用于远程控制移动作业的小车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种移动装置，具体涉及一种用于远程控制移动作业的小车。

背景技术

随着远程控制移动作业技术的发展，越来越多的领域应用远程控制装置进行作业。例如，利用无人航拍飞行器可以实现高空拍摄、跟踪拍摄、危险区域拍摄等传统拍摄方法无法实现的功能，远程控制的机器人可以实现在无人区域、危险区域的作业。

为了执行地面远程控制移动作业任务，需要机器人或者可移动装置的配合，现有的这些执行装置通常存在结构复杂、重量大、耗能高且制造成本高等不足，现有技术中有待提供一种结构简单、重量轻、耗能低、制造成本低的远程控制移动作业装置，用于完成诸如测绘、拍摄等远程控制移动作业任务。

实用新型内容

本实用新型目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于远程控制移动作业的小车，该小车具有结构简单、重量轻、耗能低、制造成本低等优点，尤其适用于完成诸如移动测量、测绘、自主巡逻、危险地区遥控拍摄等远程控制移动作业任务。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

一种用于远程控制移动作业的小车，包括车架、行走机构、转向控制机构、动力机构、作业执行单元、信号收发模块、数据存储模块以及控制单元，其中，所述车架包括底板、顶板和连接件，所述连接件连接在底板和顶板之间，底板和顶板之间的空间构成安装空间；所述行走机构包括前轮和后轮；所述动力机构包括驱动电机以及连接驱动电机主轴和所述后轮转轴的动力传动机构；所述转向控制机构包括转向电机以及连接转向电机主轴和前轮的转向传动机构；所述作业执行单元设置于车架上；所述信号收发模块、驱动电机、转向电机以及作业执行单元分别与控制单元连接。

上述用于远程控制移动作业的小车的工作原理是：远程控制信号经由信号收发模块接收后传送至控制单元，控制单元将行走控制信号发送至用于驱动驱动电机和转向电机的控制器，从而控制驱动电机和转向电机工作，使得小车按指定路径行走；同时，根据作业控制信号，控制单元控制具体的作业执行单元工作，作业执行单元作业过程中获得的数据存储在移动小车的数据存储模块中，或者通过信号收发模块实时发送给远程控制端的存储器存储。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述作业执行单元包括转动杆、设在转动杆上的执行装置以及驱动转动杆转动的转动驱动机构，其中，所述转动杆通过转动机构连接在车架上，所述转动驱动机构包括转动驱动电机以及连接转动驱动电机主轴和所述转动杆的转动传动机构；所述执行装置为摄像机或者测绘仪。通过该优选方案，可以让执行装置进行多角度的作业，例如，进行多角度的摄像或者测量；工作时，转动驱动电机通过转动传动机构驱动转动杆转动，使得转动杆上的执行装置朝向不同的方向，实现在不同方向上的作业。

优选地，所述执行装置通过可在转动杆上上下滑动并固定的连接套连接在转动杆上。这样可以在高度方向上对执行装置的位置进行调节，使之位于不同的作业高度上工作。

优选地，所述转动传动机构包括与转动驱动电机主轴连接的第一转动传动连杆、中间转动传动杆以及与转动杆连接的第二转动传动连杆，所述中间转动传动杆的两端分别与第一转动传动连杆和第二转动传动连杆转动连接。上述转动传动机构为四连杆传动机构，能够方便地将转动驱动电机的动力转换为转动杆的旋转运动。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述转向传动机构包括转向连杆、中间转向传动杆、转向架以及悬架，其中，所述中间转向传动杆的两端分别与转向连杆和转向架转动连接，所述转向架的两端分别与悬架的两端转动连接，所述悬架的中部与底板转动连接；两个前轮设置于悬架的两端。上述转向传动机构中，转向电机的动力通过转向连杆、中间转向传动杆以及转向架的传递后，驱动悬架绕这它与底板的转动连接点转动，从而改变前轮的行走方向，实现对小车行走方向的控制。

本实用新型的一个优选方案，所述动力传动机构包括减速器以及同步带传动机构，其中，所述驱动电机的主轴与减速器的输入轴连接，所述减速器的输出轴与同步带传动机构的主动带轮连接，同步带传动机构的从动带轮与两个后轮的转轴连接。上述动力传动机构中，驱动电机的动力通过减速器以及同步带传动机构传递给后轮的转轴，从而驱动小车行走。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述连接件为四组，分别设置于底板和顶板的四个边角处，每个连接件包括相互垂直设置的两个连接板，其中第一个连接板的上下两端分别与底板和顶板固定连接，第二个连接板分别与第一个连接板和底板连接。通过上述结构的连接件，能够让底板和顶板可靠地连接成整体，每组连接件采用两个连接板组成，连接强度更高。