[实用新型]一种爬壁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人是极限作业机器人的一个分支，其目的是代替人类，在各工业，石化企业、建筑行业、消防部门、造船等领域中的危险状态下作业，它的研究和开发有着广阔的前景和良好的社会效益，受到人们的重视，世界上很多国家开展了这方面的研究工作，爬壁机器人能够正常工作的前提是本身提供足够的、合理的吸附力，合理的吸附力既可以保证运动过程中的安全性，还有利于尽可能地降低功耗，同时为爬壁机器人的控制提供依据.然而，爬壁机器人需要在不同倾角的壁面上工作，而且运动状态并不固定，所需要的吸附力并不确定。

实用新型内容

针对以上问题，本实用新型提供了一种爬壁机器人，采用吸盘组固定吸附力，利用气动控制阀箱控制爬壁机器人在任意状态下吸附力的安全值，使得机器人在任何状态下的移动能力都可以通过精密控制阀进行控制，提高了爬壁机器人的实用性，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种爬壁机器人，包括吸盘组和主动齿轮，所述吸盘组的表面固定安装有气动控制阀箱，在气动控制阀箱的下端还固定安装有连接杆，所述连接杆的正面固定安装有精密控制阀，所述连接杆的左端通过旋转喷头与从动齿轮相连接，在从动齿轮的表面还设置有隔振层，所述从动齿轮的左端通过高压进水管与连接件相连接，在连接件的左端还设置有夹片，所述主动齿轮通过安装在其内侧的转动块固定安装在从动齿轮的上表面，在主动齿轮的右侧面上还设置有固定壳体，所述主动齿轮的左端还固定安装有气动马达，所述吸盘组的内部包括吸盘提升装置，所述吸盘提升装置固定安装在支撑架的上端，在支撑架的上端还通过转向机构与吸盘支撑板相连接。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述吸盘支撑板的左端还通过导轮与链条连接板相连接，所述链条连接板的上端还固定安装有连杆。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述吸盘提升装置的四周还固定安装有多个撑板弹簧，且多个撑板弹簧均对称分布在吸盘提升装置的左侧面上。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述气动控制阀箱的数量为两个，且两个气动控制阀箱分别固定安装在吸盘组外壁的两端。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该爬壁机器人，采用吸盘组固定吸附力，利用气动控制阀箱控制爬壁机器人任意状态下吸附力的安全值，使得机器人在任何状态下的移动能力都可以通过精密控制阀进行控制，提高了爬壁机器人的实用性，且吸盘安装在吸盘支撑板上，吸盘支撑板和链条连接板之间通过连杆和撑板弹簧相连，由于连杆和链条连接板间可以滑动，因此，吸盘组在有比较小的障碍的墙面上，当一组吸盘完全接触工作表面到达吸附状态时，对应的机械阀打开，与之相连的真空发生器工作产生真空，吸盘吸附在玻璃上，反之，随着机器人前进，当一组吸盘即将要离开平面时，对应的机械阀关闭，则吸盘的吸附力逐渐降到零，而可以脱离工作表面，在设计中，任何时刻都至少保证有4组吸盘同时吸附在工作表面上，以产生足够的吸附力，防止机器人从墙壁上滑下或倾翻，且整个装置还可以利用连接件表面的夹片带动物体移动，使得机器人的功能增加，且整个装置结构简单，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型吸盘结构示意图。

图中：1-吸盘组；2-气动控制阀箱；3-连接杆；4-精密控制阀；5-旋转喷头；6-从动齿轮；7-隔振层；8-高压进水管；9-连接件；10-夹片；11-固定壳体；12-主动齿轮；13-气动马达；14-吸盘提升装置；15-撑板弹簧；16-支撑架；17-转向机构；18-吸盘支撑板；19-导轮；20-连杆；21-链条连接板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：