[实用新型]仿蜘蛛机器人

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种机器人领域，尤其涉及一种仿蜘蛛机器人。

背景技术：

在自然界和人类社会中存在一些人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合。如行星表面、灾难发生矿井、防灾救援和反恐斗争等，对这些危险环境进行不断地探索和研究，寻求一条解决问题的可行途径成为科学技术发展和人类社会进步的需要，地形不规则和崎岖不平是这些环境的共同特点，从而使轮式机器人和履带式机器人的应用受到限制，以往的研究表明轮式移动方式在相对平坦的地形上行驶时，具有相当的优势运动速度迅速、平稳，结构和控制也较简单，但在不平地面上行驶时，能耗将大大增加，而在松软地面或严重崎岖不平的地形上，车轮的作用也将严重丧失移动效率大大降低，为了改善轮子对松软地面和不平地面的适应能力，履带式移动方式应运而生但履带式机器人在不平地面上的机动性仍然很差行驶时机身晃动严重，与轮式、履带式移动机器人相比在崎岖不平的路面步行机器人具有独特优越性能在这种背景下多足步行机器人的研究蓬勃发展起来。

发明内容：

本实用新型的目的是提供一种仿蜘蛛机器人。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种仿蜘蛛机器人，其组成包括：上纤维板，所述的上纤维板下部通过两侧所具有的六个突出部分别连接跟关节舵机，所述的跟关节舵机的下部共同连接在下纤维板上，所述的上纤维板上部前侧安装有机械手臂，所述的上纤维板上部后侧安装有总控舵机，所述的总控舵机上不连接有头部，所述的头部上连接有摄像头，所述的摄像头上安装有超声波模块。

所述的仿蜘蛛机器人，所述的跟关节舵机连接股节，所述的股节连接膝关节，所述的膝关节连接胫节，所述的胫节连接踝关节舵机，所述的踝关节舵机连接足部。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型的仿蜘蛛机器人，其躯干由两层1.5mm碳纤维板制成，由于高比强度、高比模量、耐高温、耐腐蚀、耐疲劳、抗蠕变等一系列优异性能，碳纤维板是很好的蜘蛛机器人的外设承载材料；纤维板之间用六组用于腿部前后自由度的舵机连接，六组舵机稳定性高、支撑性强、平稳能力好；两层纤维板之间固定了电池、主板、图传设备和舵机电路转接板，极大程度的利用了空间。

本实用新型的仿蜘蛛机器人，其腿部由舵机和腿部支架组成；为了完成各种动作，腿部应具有水平和垂直平面的运动自由度，因此每条腿都设计安装了三个舵机，分别控制跟关节、膝关节和踝关节的运动，其中两个舵机安装呈正交，跟关节提供蜘蛛的前后自由度，膝关节和踝关节负责上下的自由度。

本实用新型的仿蜘蛛机器人，其机械手臂用于完成对物品的夹取，由三个舵机连接而成，位于蜘蛛的正前方，共同完成上下及夹取动作。

附图说明：

附图1是本实用新型的结构示意图（正视）。

附图2是本实用新型的结构示意图（侧视）。

附图3是本实用新型的结构示意图（俯视）。

附图4是本实用新型的仿蜘蛛机器人的运动分解示意图（A）。

附图5是本实用新型的仿蜘蛛机器人的运动分解示意图（B）。

附图6是本实用新型的仿蜘蛛机器人的整体流程图。

图中：1 —踝关节舵机；2 —上纤维板；3 —超声波模块；4 —摄像头；5 —头部；6 —总控舵机；7 —足部；8 —胫节；9 —股节；10 —下纤维板；11 —跟关节舵机；12 —膝关节。

具体实施方式：

实施例1：

一种仿蜘蛛机器人，其组成包括：上纤维板，所述的上纤维板2下部通过两侧所具有的六个突出部分别连接跟关节舵机11，所述的跟关节舵机的下部共同连接在下纤维板10上，所述的上纤维板上部前侧安装有机械手臂，所述的上纤维板上部后侧安装有总控舵机6，所述的总控舵机上不连接有头部5，所述的头部上连接有摄像头4，所述的摄像头上安装有超声波模块3。

实施例2：

根据实施例1所述的仿蜘蛛机器人，所述的跟关节舵机连接股节9，所述的股节连接膝关节12，所述的膝关节连接胫节8，所述的胫节连接踝关节舵机1，所述的踝关节舵机连接足部7。

实施例3：

实施例1或2所述的仿蜘蛛机器人的综合情况介绍：