[实用新型]一种高精度空间运动轨迹姿态追踪测量修正装置

权利要求书

1.一种高精度空间运动轨迹姿态追踪测量修正装置，涉及机器人末端执行器（3）及机器人控制器（4）；

其特征在于：包括测量球模块（1）、激光测量模块（2）；

所述测量球模块（1）包括支撑杆（11）、三轴姿态角传感器（12）、测量球（13）、第一主控制器，所述支撑杆（11）一端安装在机器人末端执行器（3），另一端连接测量球（13），所述三轴姿态角传感器（12）安装在支撑杆（11）连接测量球（13）的一端，且处于测量球（13）的中心位置；

所述激光测量模块（2）放置在机器人末端执行器（3）工作运行轨迹的任意测量点位置，包括底座支架（21）、安装板（22）、4个激光位移传感器（23）、第二主控制器，所述安装板（22）固定在底座支架（21），其中3个激光位移传感器（23）安装在所述安装板（22）的其中一侧面，剩下的1个激光位移传感器（23）安装在所述安装板（22）的另一侧面，4个激光位移传感器（23）的测量光轴相交于一个交点，且各个激光位移传感器（23）到该交点的距离均相等；

所述三轴姿态角传感器（12）连接第一主控制器，第一控制器通过数据通讯模块连接第二主控制器，4个所述激光位移传感器（23）通过AD转换模块连接第二主控制器, 所述第二主控制器连接机器人控制器（4）；

所述测量球模块（1）能伸入激光测量模块（2），并将测量球（13）与激光位移传感器（23）测量光轴的交点重合。

2.根据权利要求1所述的高精度空间运动轨迹姿态追踪测量修正装置，其特征在于：所述支撑杆（11）采用磁性材料，所述支撑杆（11）与测量球（13）之间通过磁性连接。

3.根据权利要求2所述的高精度空间运动轨迹姿态追踪测量修正装置，其特征在于：所述支撑杆（11）连接测量球（13）的一端呈锥形结构。

4.根据权利要求1所述的高精度空间运动轨迹姿态追踪测量修正装置，其特征在于：所述支撑杆（11）中心设有通孔，呈中空结构。

5.根据权利要求1所述的高精度空间运动轨迹姿态追踪测量修正装置，其特征在于：所述支撑杆（11）一端设有法兰（14），与机器人末端执行器（3）通过法兰（14）连接。

6.根据权利要求1所述的高精度空间运动轨迹姿态追踪测量修正装置，其特征在于：所述底座支架（21）固定安装在一个磁力座（24）上。

7.根据权利要求1所述的高精度空间运动轨迹姿态追踪测量修正装置，其特征在于：所述安装板（22）上设有防撞板（25），弹性支撑件（26）；所述防撞板（25）通过弹性支撑件（26）安装在安装板（22）上，且其中心开设有与激光位移传感器（23）的交点对应的开口（251），且开口（251）略大于支撑杆（11），可供支撑杆（11）穿过；所述安装板（22）还设有光电开关（27），所述光电开关（27）连接第二主控制器。

8.根据权利要求1所述的高精度空间运动轨迹姿态追踪测量修正装置，其特征在于：所述安装板（22）上还设有温度传感器（28），所述温度传感器（28）通过变送器连接第二主控制器。

9.根据权利要求1所述的高精度空间运动轨迹姿态追踪测量修正装置，其特征在于：所述数据通讯模块为蓝牙通讯模块。

10.根据权利要求1所述的高精度空间运动轨迹姿态追踪测量修正装置，其特征在于：所述三轴姿态角传感器（12）、第一主控制器、数据通讯模块均通过锂电池供电电源模块进行供电。