[实用新型]一种手持云台

权利要求书

1.一种手持云台，其特征在于，包括：

夹持装置，用于夹持并固定摄像设备；

电机组件，与所述夹持装置连接，用于驱动所述摄像设备转动；以及，

控制装置，与所述电机组件电连接，用于在用户对所述夹持装置或所述摄像设备进行旋转操作时，实时检测所述摄像设备的姿态变化和采集所述电机组件的工作电流，并根据所述姿态变化和所述工作电流，控制所述电机组件驱动所述摄像设备跟随用户旋转操作转动。

2.如权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述控制装置包括：

惯性测量单元，设置在所述夹持装置上，用于实时检测用户进行旋转操作时所述摄像设备的姿态变化；

采样电路，与所述电机组件电连接，用于实时采集所述电机组件的工作电流；以及，

控制器，分别与所述电机组件和所述采样电路电连接，用于根据所述姿态变化和所述工作电流，并根据所述姿态变化和所述工作电流，控制所述电机组件驱动所述摄像设备跟随用户旋转操作转动。

3.如权利要求2所述的手持云台，其特征在于，所述控制器包括：

阻抗控制器，与所述采样电路电连接，用于根据采集的工作电流计算用户旋转操作所施加的力矩；以及，

主控制器，分别与所述阻抗控制器、所述惯性测量单元电连接，用于根据计算的力矩和所述姿态变化，计算所述电机组件所需转动的角度，以控制所述电机组件驱动所述摄像设备跟随用户旋转操作转动。

4.如权利要求3所述的手持云台，其特征在于，所述电机组件包括：

第一电机，连接所述夹持装置，用于控制所述摄像设备绕x轴转动；

第二电机，连接所述夹持装置，用于控制所述摄像设备绕y轴转动；以及，

第三电机，连接所述第一电机，用于控制所述摄像设备绕z轴转动。

5.如权利要求4所述的手持云台，其特征在于，所述采样电路包括：

第一采集支路，分别与所述第一电机、所述阻抗控制器电连接，用于采集所述第一电机的工作电流；

第二采集支路，分别与所述第二电机、所述阻抗控制器电连接，用于采集所述第二电机的工作电流；以及，

第三采集支路，分别与所述第三电机、所述阻抗控制器电连接，用于采集所述第三电机的工作电流。

6.如权利要求3所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台还包括手柄；所述手柄上设有摇杆，所述摇杆与所述主控制器电连接；

所述主控制器还用于根据用户对摇杆的操作控制所述电机组件驱动所述摄像设备转动。