[实用新型]利用超声和磁力计的机器人室内定位系统

权利要求书

1.利用超声和磁力计的机器人室内定位系统，包括位于天花板上的信标节点和位于机器人上的接收节点，其特征在于，所述信标节点的数量至少为一个，每个信标节点由一个超声波发射探头组成，每个接收节点包括至少三个超声波接收探头，在机器人上还设置有地磁传感器，所述超声波接收探头和地磁传感器均与接收控制系统连接，其中：

超声波发射探头：发射超声波信号给超声波接收探头；

地磁传感器：探测地磁方向信号，并将地磁方向信号传输给接收控制系统；

超声波接收探头：接收超声波发射探头发射的超声波信号，并将超声波信号传输给接收控制系统；

接收控制系统：接收超声波接收探头传输的超声波信号和地磁传感器传输的地磁方向信号。

2.根据权利要求1所述的利用超声和磁力计的机器人室内定位系统，其特征在于，当每个接收节点由三个超声波接收探头组成时，三个超声波接收探头围成三角形接收阵列。

3.根据权利要求1所述的利用超声和磁力计的机器人室内定位系统，其特征在于，当每个接收节点由四个超声波接收探头组成时，四个超声波接收探头位于同一平面，且四个探头中相对的两个探头的连线与另外两个相对的探头的连线相互垂直。

4.根据权利要求1所述的利用超声和磁力计的机器人室内定位系统，其特征在于，所述接收控制系统内的存储器采用FIFO存储器。