[实用新型]一种用于枇杷采摘的挂枝采摘机构

说明书

本实用新型公开了一种用于枇杷采摘的挂枝采摘机构，包括机座，以及液压调节杆和挂枝行走机构：液压调节杆设置在机座上，液压调节杆包括液压升降杆和N节臂梁；挂枝行走机构包括竖梁、行走梁、切刀梁和连接环；行走梁的下梁面呈向下开口的弧形，在下梁面上对称地设置有至少一对行走轮，在切刀梁的上端面上安装有旋转电机，该旋转电机的驱动轴与盘状切刀的中心固定连接。本实用新型具有安全可靠、工作效率高且采摘效果好等优点。

技术领域

本实用新型属于农业机械技术领域，具体涉及一种用于枇杷采摘的挂枝采摘机构。

背景技术

枇杷是我国南方，尤其是西南地区常见的一种早熟水果。成熟的枇杷味道甜美，营养颇丰，有各种果糖、葡萄糖、钾、磷、铁、钙以及维生素A、B、C等。其中胡萝卜素含量在水果中排第三位。中医认为枇杷果实有润肺、止咳、止渴的功效。

成熟的枇杷果子成束挂在树枝下缘，每个果子长3～5厘米，呈圆形、椭圆、或长状“琵琶形”，皮薄，果肉软而多汁。由于成熟的枇杷果子皮薄易破损和变质，在采摘过程中不能直接用手摘取，也不能损伤果蒂(即果蒂要保留在果子上，这样才不易腐烂和招引蚊蝇)。所以在采摘时通常是操作人员攀爬到树上，然后戴手套用剪刀采摘。这种采摘方式不仅危险性大，工作效率也不高。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本实用新型的目的在于提供一种安全可靠、工作效率高且采摘效果好的用于枇杷采摘的挂枝采摘机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种用于枇杷采摘的挂枝采摘机构，包括机座，以及液压调节杆和挂枝行走机构；所述液压调节杆设置在所述的机座上，所述液压调节杆包括液压升降杆和N节臂梁，N为不小于3的整数；第一节臂梁的下端通过球形铰安装在所述的机座上，形成可旋转连接；第一节臂梁的上端与第二节臂梁的下端铰接，第二节臂梁的上端与第三节臂梁的下端铰接，以此类推，直至第N节臂梁；第N节臂梁的上端与所述的挂枝行走机构连接；在相邻两臂梁之间还设置有调节油缸，所述调节油缸的两端分别铰接在相邻两臂梁上；所述液压升降杆的两端分别通过球形铰与所述机座和第一节臂梁的中部连接；所述液压升降杆与控制阀连通，用于控制液压升降杆的升、降；所述挂枝行走机构包括竖梁、行走梁、切刀梁和连接环；所述竖梁的下端与第N节臂梁的上端铰接，所述的行走梁的一端固定在所述竖梁的上端；所述行走梁的下梁面呈向下开口的弧形，在下梁面上对称地设置有至少一对行走轮，所述行走轮与弧形的切线方向垂直；所述的切刀梁水平设置并与所述行走梁处于同一竖直平面内，该切刀梁的一端与所述竖梁连接，在所述切刀梁的上端面上安装有旋转电机，该旋转电机的驱动轴与盘状切刀的中心固定连接；所述盘状切刀整体呈圆形，水平设置，在圆形外周等距地设置有若干沿顺时针或逆时针方向的刀片；所述连接环固定在竖梁的下端，其环面水平设置并位于切刀梁的下方。

进一步，在所述的旋转电机与切刀梁之间还连接有竖向升降机构，用于调整盘状切刀与行走梁之间的距离。

进一步，在所述的竖梁上还设置有朝向盘状切刀的摄像头，该摄像头与显示终端通过信号连接，用于观察果实和采摘。

进一步，所述的行走轮通过传动机构与电机连接，用于主动在树枝上行走；所述行走轮的外部套有橡胶轮圈，用以增加摩擦力。

进一步，所述机座的底部设置有滑轮，用于移动机座。

进一步，所述竖向升降机构为气缸或丝杆电机。

与现有的技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1、采摘效率高。本实用新型采用挂枝行走机构使轮式切刀处于树枝的下方，可以方便地在树枝上移动，迅速采摘同一树枝上的果实。

2、安全性高。利用本实用新型进行采摘，操作人员在地面即可完成操作，安全性好。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；