[实用新型]一种自动管道焊接机器人

权利要求书

1.一种自动管道焊接机器人，其特征在于：包括运动装置、焊枪调节机构，焊枪、送丝装置、倾角仪、焊缝跟踪系统和控制系统，所述运动装置可环绕钢管进行圆周运动，所述运动装置上安装有焊枪调节机构，所述焊枪调节机构有两个且互相垂直安装，横向的焊枪调节机构上安装有焊枪，所述运动装置上安装有倾角仪，所述机器人上安装有焊缝跟踪系统，所述送丝装置安装在运动装置上，所述控制系统用于控制运动装置、焊枪调节机构、焊枪、送丝装置、焊缝跟踪系统和倾角仪。

2.如权利要求1所述的自动管道焊接机器人，其特征在于，所述焊缝跟踪系统包括激光位移传感器，所述激光位移传感器安装在横向焊枪调节机构上。

3.如权利要求1所述的自动管道焊接机器人，其特征在于，所述运动装置还附加有环形钢带，所述环形钢带固定在管子外围，所述运动装置的磁轮吸附在环形钢带上。

4.如权利要求1所述的自动管道焊接机器人，其特征在于，所述焊枪调节机构外围设有防风罩。

5.如权利要求1-4中任意一条所述的自动管道焊接机器人，其特征在于，所述倾角仪包括三轴加速度计、三轴角速度计和三轴磁场计，所述倾角仪用于测得运动装置在空间中的位置，倾角仪还可以在焊接过程中测得焊接的实时速度、实时加速度，给控制系统实时反馈。

6.如权利要求1-4中任意一条所述的自动管道焊接机器人，其特征在于，所述运动装置包括车箱、车盖、磁轮、蜗轮、旋转轴、第一电机、第一齿轮、第二齿轮和蜗杆，所述磁轮通过旋转轴安装在车箱上，所述磁轮分两组，所述每组磁轮中间通过蜗轮连接，所述蜗轮上方与蜗杆配合，所述蜗杆的轴上安装有权利要求书第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮啮合，所述第一齿轮安装在第一电机上，所述车箱上方安装有车盖。

7.如权利要求6所述的自动管道焊接机器人，其特征在于，所述运动装置中还设有光栅装置。

8.如权利要求1-4中任意一条所述的自动管道焊接机器人，其特征在于，所述焊枪调节机构包括固定壳、第二电机、联轴器、丝杠、移动块和防尘罩，所述固定壳一端安装有第二电机，所述第二电机输出轴伸入固定壳内部，所述第二电机输出轴通过联轴器与丝杠的一端连接，所述丝杠的另一端固定在固定壳的另一端，所述丝杠上安装有移动块，所述移动块前端设有固定板，所述固定板上设有防尘罩，所述固定板与防尘罩滑动连接。

9.如权利要求1-4中任意一条所述的自动管道焊接机器人，其特征在于，所述送丝装置包括送丝电机和挤出装置，所述挤出装置包括两个平行安装的挤出轮，所述送丝电机与挤出装置中任意一个挤出轮连接。

10.如权利要求9所述的自动管道焊接机器人，其特征在于，所述送丝机构包括焊丝角度调节机构。