[实用新型]一种盐芯柔性抓取机构

权利要求书

1.一种盐芯柔性抓取机构，包括连接法兰、三爪气缸、限位压正组件及爪指组件，其特征在于：所述限位压正组件包括中心杆、限位块、预紧调节环、下压弹簧、下压板及限位垫片；所述三爪气缸和中心杆固定在连接法兰上；所述中心杆穿过三爪气缸的中心孔；所述限位块、预紧调节环、下压弹簧、下压板依次穿过中心杆；所述限位垫片通过螺栓固定在中心杆末端；所述爪指组件包括滑轨安装座、滑轨、滑块、弹簧杆安装座、弹簧杆、行程调节环、拉紧弹簧、手指及弹簧压块；所述滑轨安装座固定在三爪气缸上；所述滑轨安装在滑轨安装座上；所述滑块在滑轨上滑动配合；所述手指与滑块固定连接；所述弹簧杆安装座对应滑轨两端安装在滑轨安装座上；所述弹簧杆两端分别连接弹簧杆安装座；所述行程调节环穿在弹簧杆上；所述手指穿过弹簧杆；所述拉紧弹簧两端的弹簧压板分别连接行程调节环和手指。

2.根据权利要求1所述的一种盐芯柔性抓取机构，其特征在于：所述三爪气缸通过气管连接到空压机上；所述三爪气缸为大行程三爪空心气缸，中心孔与三爪同心。

3.根据权利要求1所述的一种盐芯柔性抓取机构，其特征在于：所述中心杆直径等于三爪气缸中心孔直径，两者间过渡配合。

4.根据权利要求1所述的一种盐芯柔性抓取机构，其特征在于：所述限位块为圆锥台结构，通过设置的中心孔与中心杆间隙配合，并通过紧定螺钉锁紧。

5.根据权利要求1所述的一种盐芯柔性抓取机构，其特征在于：所述预紧调节环与中心杆间隙配合，通过紧定螺钉锁紧固定在中心杆上。

6.根据权利要求1所述的一种盐芯柔性抓取机构，其特征在于：所述下压板中心位置设置有阶梯孔，阶梯孔小径与中心杆间隙配合，阶梯孔大径大于限位垫片的直径。

7.根据权利要求1所述的一种盐芯柔性抓取机构，其特征在于：所述下压板上设置有三个呈120°圆周分布的长条槽。

8.根据权利要求1所述的一种盐芯柔性抓取机构，其特征在于：所述限位垫片为圆环状，内径小于中心杆直径，外径大于中心杆直径。

9.根据权利要求1所述的一种盐芯柔性抓取机构，其特征在于：所述爪指组件分别固定在三爪气缸的三个连接块上，间隔120°沿圆周方向均匀分布。

10.根据权利要求1所述的一种盐芯柔性抓取机构，其特征在于：所述手指上设置有三级凸台，第一级凸台为斜面凸台，角度与限位块的锥度一致；第二级凸台为竖直凸台，夹持时与盐芯侧面接触；第三级凸台为水平凸台，夹持时其上表面与盐芯下表面接触。