[发明专利]用于三维点云重建的方法和装置

权利要求书

1.一种用于三维点云重建的方法，其特征在于，包括：

获取当前视角的图像数据；

根据所述图像数据，生成所述当前视角中的目标物体的体素，所述目标物体的体素包括第一体素，所述第一体素包含深度信息；

如果所述第一体素的深度信息的取值不在预设范围内，丢弃所述第一体素；

如果所述第一体素的深度信息的取值位于所述预设范围内，将所述第一体素与已存储的体素进行融合；

所述将所述第一体素与已存储的体素进行融合，包括：

GPU确定目标存储空间中是否包含所述第一体素的存储空间，其中所述目标存储空间是为已存储的体素分配的存储空间，所述目标存储空间位于CPU的内存和/或外部存储器中；

如果所述目标存储空间包含所述第一体素的存储空间，所述GPU通过所述CPU从所述目标存储空间中读取所述第一体素的存储空间中的体素的信息，所述GPU根据所述第一体素的信息更新所述第一体素的存储空间中的体素的信息，得到更新后的体素的信息，所述GPU通过所述CPU将更新后的体素的信息存储至所述第一体素的存储空间中；

如果所述目标存储空间不包含所述第一体素的存储空间，为所述第一体素分配新的存储空间，并将所述第一体素存储至所述新的存储空间中。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标存储空间中是否包含所述第一体素的存储空间，包括：

根据所述第一体素和预先存储的映射关系信息，从所述目标存储空间中查找所述第一体素的存储空间，所述映射关系信息用于指示所述已存储的体素与所述已存储的体素的存储空间的对应关系；

如果查找到所述第一体素的存储空间，确定所述目标存储空间包含所述第一体素的存储空间；

如果未查找到所述第一体素的存储空间，确定所述目标存储空间不包含所述第一体素的存储空间。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述映射关系信息存储在哈希表中，

所述根据所述第一体素和预先存储的映射关系信息，从所述目标存储空间中查找所述第一体素的存储空间，包括：

根据所述第一体素和哈希表，通过哈希算法，从所述目标存储空间中查找所述第一体素的存储空间。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述哈希表记录有已存储的体素块的位置信息与所述已存储的体素块的存储空间的对应关系，一个体素块包含空间相邻的多个体素，所述已存储的体素块的位置信息用于指示所述已存储的体素块在三维场景中的空间位置，

所述根据所述第一体素和哈希表，通过哈希算法，从所述目标存储空间中查找所述第一体素的存储空间，包括：

确定所述第一体素所属的目标体素块的位置信息；

根据所述目标体素块的位置信息和所述哈希表，通过哈希算法，查找所述目标体素块的存储空间；

根据所述第一体素在所述目标体素块中的位置，从所述目标体素块的存储空间中查找所述第一体素的存储空间。

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据，生成所述当前视角中的目标物体的体素，包括：

根据所述图像数据，确定所述目标物体是否为移动物体；

在所述目标物体为移动物体的情况下，生成所述目标物体的体素，使得所述目标物体中的每个体素的深度信息的取值不在所述预设范围内。

6.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据，生成所述当前视角中的目标物体的体素，包括：

根据所述图像数据，生成所述当前视角的深度图；

根据所述深度图，对所述目标物体进行体素化，得到所述目标物体的体素。

7.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一体素包括颜色信息和所述颜色信息的权值，

所述将所述第一体素与已存储的体素进行融合，包括：

如果所述目标存储空间包含所述第一体素的存储空间，根据所述第一体素的颜色信息的权值，将所述第一体素的颜色信息与所述第一体素的存储空间中的体素的颜色信息进行加权求和。