[发明专利]图像处理设备、内窥镜手术系统以及图像处理方法

权利要求书

1.一种图像处理设备，其包括：

电路，被配置为从由内窥镜捕获的患者体内的图像生成图像数据，并且响应于在图像捕获期间移动的所述内窥镜，所述电路生成所述图像数据使得显示在显示设备上的对应图像的显示范围不实质改变，

其中，所述电路被配置为从所述内窥镜的所述移动期间和所述移动之后获得的捕获图像的中心，将来自所述内窥镜的捕获图像剪切并放大预定的距离，并且在所述移动期间和所述移动之后生成所述图像数据，从而使得显示在显示设备上的对应图像的显示范围不实质改变。

2.根据权利要求1所述的图像处理设备，其中，由所述内窥镜捕获的所述图像是视频图像。

3.根据权利要求1所述的图像处理设备，其中，所述内窥镜在所述内窥镜的物镜的光轴方向上移动。

4.一种内窥镜手术系统，其包括：

图像处理设备，所述图像处理设备包括电路，所述电路被配置为从由内窥镜捕获的患者体内的图像生成图像数据，并且响应于在图像捕获期间移动的所述内窥镜，所述电路生成所述图像数据使得显示在外部显示设备上的对应图像的显示范围基本不改变；以及

臂控制设备，其利用臂单元控制支撑所述内窥镜的支撑设备的驱动并且移动所述内窥镜的镜筒，

响应于满足预定的缩回条件，所述电路被配置为向所述臂控制设备发布执行缩回操作的指令以在缩回方向上移动所述镜筒，所述缩回方向是物镜的光轴方向，并且其中，所述镜筒远离观察目标位置移动，以及

响应于满足预定的返回条件，所述电路被配置为向所述臂控制设备发布执行返回操作的指令以在返回方向上移动所述镜筒，所述返回方向是所述物镜的所述光轴方向，并且其中，在满足所述预定的返回条件时所述镜筒接近所述观察目标位置，

其中，所述电路被配置为从所述内窥镜的所述移动期间和所述移动之后获得的捕获图像的中心，将来自所述内窥镜的捕获图像剪切并放大预定的距离，并且在所述移动期间和所述移动之后生成所述图像数据，从而使得显示在显示设备上的对应图像的显示范围不实质改变。

5.根据权利要求4所述的内窥镜手术系统，其中，所述缩回条件是从捕获图像中检测到雾的生成，并且所述返回条件是从所述捕获图像中检测到所述雾的至少部分消失。

6.根据权利要求5所述的内窥镜手术系统，其中，当检测到所述雾的生成时，能量设备的前端被检测为存在于所述捕获图像中，并且在围绕所检测的所述能量设备的前端的预定范围中检测所述雾的生成。

7.根据权利要求4所述的内窥镜手术系统，其中，所述缩回条件是雾的存在区域占据所述捕获图像的第一预定比率或更大，并且所述返回条件是所述雾的存在区域占据所述捕获图像的第二预定比率或更小。

8.根据权利要求4所述的内窥镜手术系统，其中，所述缩回条件是治疗仪器与治疗部位之间的距离是第一预定阈值或更短，并且所述返回条件是所述治疗仪器与所述治疗部位之间的距离是第二预定阈值或更长。

9.根据权利要求4所述的内窥镜手术系统，其中，所述缩回条件是使能量设备通电，并且所述返回条件是所述能量设备的输出已经停止并且基于捕获图像检测到雾的至少部分消失。

10.根据权利要求4所述的内窥镜手术系统，其中，所述缩回条件是进行手术者执行利用能量设备的治疗的操纵，并且所述返回条件是进行所述手术者结束利用所述能量设备的所述治疗的操纵。

11.根据权利要求4所述的内窥镜手术系统，其中，所述缩回条件是基于捕获图像检测到治疗仪器的前端处的抓握机制已经抓握到部分生物组织，并且所述返回条件是基于所述捕获图像检测到所述治疗仪器的所述前端处的所述抓握机制已经释放所述部分生物组织并且基于所述捕获图像检测到雾的消失。

12.根据权利要求4所述的内窥镜手术系统，其中，所述缩回条件和所述返回条件包括检测用户发起的指令。