[发明专利]控制装置和插入装置

说明书

一种控制装置(200)，其对内窥镜(100)的自行机构(101)的动作进行控制，该内窥镜(100)具有细长形状的插入部(110)和产生将插入部(110)向被插入体插入或从被插入体拔出的力的自行机构(101)，该控制装置(200)具有检查控制部(202a)、通常控制部(202b)、内窥镜连接检测电路(206)以及控制切换部(202d)。内窥镜连接检测电路(206)检测内窥镜(100)被连接。控制切换部(202d)在内窥镜(100)连接时判定是否进行该内窥镜的检查动作，在进行了时使通常控制部(202b)进行通常动作，在未进行时使检查控制部(202a)进行检查动作，然后使后通常控制部(202b)进行通常动作。

技术领域

本发明涉及对具有自行机构的内窥镜的该自行机构的动作进行控制的控制装置以及具有所述内窥镜和所述控制装置的插入装置。

背景技术

一般情况下，内窥镜装置等插入装置的插入部插入于例如管腔内。在插入于管腔内的插入装置中，公知有被称作自行式等的插入装置。

例如在日本特开2007-307241号公报中记载的内窥镜装置是旋转自行式的内窥镜装置。在这样的旋转自行式的内窥镜装置中，例如在插入部的外周面上设置有被称作动力螺旋管等的旋转筒体，该旋转筒体形成有螺旋形状的翅片。当旋转筒体旋转时，形成在旋转筒体上的翅片与管腔内壁接触而产生推进力。借助该推进力，插入部沿插入方向或拔出方向自行。

此外，在日本特开2014-64686号公报中记载的作为旋转自行式的内窥镜的活体内导入装置在观察开始前检查装置的状态。该活体内导入装置能够在观察开始前检查是否在螺旋管上适当地涂敷有润滑材料。即，该活体内导入装置使螺旋管实际地进行旋转，根据此时的马达的驱动电流的大小来判定是否适当地涂敷了润滑材料。而且，该活体内导入装置仅在判断为处于适当地涂敷了润滑材料的正常状态的情况下向观察作业转移。

发明内容

如果像日本特开2014-64686号公报那样在观察开始前的检查中使马达实际地进行旋转，则插入装置可能在检查中插入于管腔内。

本发明的目的在于，提供对在检查作业中不将插入部插入管腔内的内窥镜的自行机构的动作进行控制的控制装置以及具有该控制装置的插入装置。

根据本发明的一个方式，控制装置对内窥镜的自行机构的动作进行控制，所述内窥镜具有细长形状的插入部和产生将所述插入部向被插入体插入或者从被插入体拔出的力的所述自行机构，其中，所述控制装置具有：检查控制部，其对所述自行机构的检查动作进行控制；通常控制部，其对用于将所述插入部向被插入体插入或从被插入体拔出的所述自行机构的通常动作进行控制；内窥镜连接检测电路，其检测所述内窥镜被连接；以及控制切换部，其在所述内窥镜被连接时判定是否进行与该内窥镜相关的所述检查动作，在正在进行所述检查动作时使所述通常控制部进行所述通常动作，在未进行所述检查动作时使所述检查控制部进行所述检查动作，然后使所述通常控制部进行所述通常动作。

根据本发明的一个方式，插入装置具有所述控制装置和所述内窥镜。

本发明能够提供对在检查作业中不将插入部插入管腔内的内窥镜的自行机构的动作进行控制的控制装置以及具有该控制装置的插入装置。

附图说明

图1是示出第一实施方式的插入装置的结构例的概略的图。

图2是示出第一实施方式的插入装置的动作的一例的流程图。

图3A是示出检查控制的动作的一例的流程图。

图3B是示出检查控制的动作的一例的流程图。

图4是用于对扭矩显示单元的显示进行说明的的图。

图5是示出第一实施方式的通常控制的动作的一例的流程图。

图6是示出第二实施方式的插入装置的结构例的概略的图。