[发明专利]用于运行半自主或自主的机动车的方法和机动车有效
| 申请号： | 201780063201.8 | 申请日： | 2017-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN109804419B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | T·维亚克尔 | 申请（专利权）人： | 奥迪股份公司 |
| 主分类号： | G08G1/14 | 分类号： | G08G1/14;G08G1/16;G08G1/0967 |
| 代理公司： | 北京市中咨律师事务所 11247 | 代理人： | 吴鹏;牛晓玲 |
| 地址： | 德国因戈*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 运行 自主 机动车 方法 | ||
1.一种用于运行半自主和/或自主的机动车(10)的方法，其特征在于：
-提供基础设施的内部空间(20)的三维的数字高程模型(S1)，该内部空间具有至少一个能由机动车(10)通行的车道(22)，其中该高程模型描述基础设施内部的空间情况，
-通过机动车(10)的传感器装置(16)检测机动车(10)所处的基础设施区域的至少一部分表面(O)的地形(S2)；
所述方法的特征还在于，由机动车(10)的控制装置(14)执行以下步骤：
-根据所检测的地形建立所述区域的三维地形图(S3)，
-将所建立的地形图与高程模型相比较(S4)，
-根据比较结果确定机动车(10)在基础设施内部的当前位置(S5)，
-根据所确定的当前位置和高程模型确定沿至少一个车道(22)的行驶路线(S6)，其中，
通过传感器装置(16)检测基础设施的至少一个固定不动的对象(24‘、24“)作为位置标记(S7)，其中根据至少一个所检测的位置标记检测所述区域的地形(S2)；
检测基础设施的柱子(24‘)或管道(24“)或天花板结构以作为基础设施的对象(24‘、24“)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过传感器装置(16)的非光学传感器检测区域的地形(S2)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过从机动车外部的基础设施的数据服务器设备(18)接收高程模型(S8)来提供高程模型(S1)。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据预定的目的地确定行驶路线(S8)。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过由机动车外部的、非光学的检测设备检测基础设施的内部空间(20)的地形来提供高程模型(S1)。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过基于激光雷达和/或基于雷达和/或基于激光的传感器和/或基于超声波的传感器进行该检测。
7.一种控制装置(14)，包括微控制器和/或微处理器(15)，其中控制装置(14)被设置成，执行根据权利要求1至6中的任一项所述的方法的涉及控制装置(14)的方法步骤。
8.一种机动车(10)，其特征在于，设有根据权利要求7所述的控制装置(14)。
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