[发明专利]车辆及其控制装置以及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，是进行车辆的行驶控制的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备：

对所述车辆的周围的状况进行检测的传感器；以及

基于所述传感器的检测结果来进行用于自动驾驶的行驶控制的行驶控制部，

在对所述车辆的驾驶员进行了驾驶替换报告后，所述行驶控制部使进行所述车辆的减速或停止的停止转移控制开始，

在所述停止转移控制的执行中，

在所述传感器的检测结果是处于妨碍所述车辆向行驶道路外移动的状态的情况下，所述行驶控制部将所述车辆停止于行驶道路上，

在所述停止转移控制中使所述车辆停止于行驶道路的情况下，若所述车辆的控制性能未降低，则所述行驶控制部使所述车辆停止于从行驶道路的车道的中央偏离的位置，

在所述传感器的检测结果是未处于所述状态的情况下，所述行驶控制部使所述车辆向与行驶道路相邻的道路外移动，

所述行驶控制部在使所述车辆停止后进行停止保持控制，

所述停止转移控制和所述停止保持控制是通过不同的致动器进行的。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述状态是指包括如下状态中的至少一个：

未能检测到与行驶道路相邻的道路外；以及

检测到在与行驶道路相邻的道路外存在障碍物。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在所述停止转移控制中，所述行驶控制部进行与后续车辆的有无对应的减速控制。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在所述停止转移控制中使所述车辆停止于行驶道路的情况下，

若所述车辆的控制性能降低，则所述行驶控制部使所述车辆停止于行驶道路的车道的中央。

5.一种车辆，其特征在于，

所述车辆具备：

权利要求1至4中任一项所述的控制装置；以及

由所述控制装置的所述行驶控制部控制的致动器组。

6.一种控制方法，是车辆的控制方法，所述车辆具备对本车辆的周围的状况进行检测的传感器，并基于所述传感器的检测结果来进行用于自动驾驶的行驶控制，所述控制方法的特征在于，

所述控制方法包括如下步骤：

在对所述车辆的驾驶员进行了驾驶替换报告后，使进行所述车辆的减速或停止的停止转移控制开始，

在所述停止转移控制的执行中，

在所述传感器的检测结果是处于妨碍所述车辆向行驶道路外移动的状态的情况下，将所述车辆停止于行驶道路上，

在所述停止转移控制中使所述车辆停止于行驶道路的情况下，若所述车辆的控制性能未降低，则使所述车辆停止于从行驶道路的车道的中央偏离的位置，

在所述传感器的检测结果是未处于所述状态的情况下，使所述车辆向与行驶道路相邻的道路外移动，

在使所述车辆停止后进行停止保持控制，

所述停止转移控制和所述停止保持控制是通过不同的致动器进行的。