[发明专利]车辆及其控制装置以及控制方法

说明书

进行车辆的行驶控制的控制装置具备：对车辆的周围的状况进行检测的传感器；以及基于传感器的检测结果来进行用于自动驾驶的行驶控制的行驶控制部。在执行车辆的减速或停止的停止转移控制的执行中，在传感器的检测结果或车辆的状态满足规定的条件的情况下，行驶控制部将车辆停留于行驶道路上，在传感器的检测结果或车辆的状态不满足规定的条件的情况下，行驶控制部使车辆向与行驶道路相邻的道路外移动。

技术领域

本发明涉及车辆及其控制装置以及控制方法。

背景技术

在专利文献1中记载了对车辆的自动驾驶与手动驾驶之间的切换进行控制的控制装置。该控制装置在检测出车辆已经接近从自动驾驶向手动驾驶切换的预定地点而判定为至到达预定地点之前不会完成向手动驾驶的切换的情况下使车辆强制减速，并使其停止于路侧带。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-161196号公报

发明内容

发明所要解决的问题

通过使车辆停止于路侧带，从而减轻对其他车辆的交通的影响。但是，在路侧带停止并非始终是最好的。本发明的一部分的方面的目的在于，决定进行车辆的减速或停止时的优选的车辆的位置。

用于解决问题的手段

根据一部分实施方式，提供一种控制装置，是进行车辆的行驶控制的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：对所述车辆的周围的状况进行检测的传感器；以及基于所述传感器的检测结果来进行用于自动驾驶的行驶控制的行驶控制部，在进行所述车辆的减速或停止的停止转移控制的执行中，在所述传感器的检测结果或所述车辆的状态满足规定的条件的情况下，所述行驶控制部将所述车辆停留于行驶道路上，在所述传感器的检测结果或所述车辆的状态不满足所述规定的条件的情况下，所述行驶控制部使所述车辆向与行驶道路相邻的道路外移动。

发明效果

根据本发明，能够决定进行车辆的减速或停止时的优选的车辆的位置。

本发明的其他特征以及优点，通过以附图为参照的以下说明而得以明确。在附图中，对于相同或同样的构成，标注相同的附图标记。

附图说明

附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本发明的实施方式并与其记述一起用于说明本发明的原理。

图1是实施方式的车辆的框图。

图2A、图2B是实现由实施方式的控制装置执行的处理例的流程图。

图3A是说明实施方式的车辆的停止位置的示意图。

图3B是说明实施方式的车辆的停止位置的示意图。

具体实施方式

参照附图对本发明的实施方式进行如下说明。贯穿各个实施方式对相同的要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，各实施方式可以进行适当变更、组合。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，其控制车辆1。在图1中，以俯视图和侧视图示出车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。

图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括包括通过车内网络连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU作为包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储器、以及与外部设备的接口等。在存储器中储存处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储器以及接口等。例如，ECU20具备处理器20a和存储器20b。通过处理器20a来执行包含在存储器20b中的程序所包含的命令，从而执行ECU20的处理。取而代之，ECU20也可以具备用于执行ECU20进行的处理的ASIC等专用集成电路。