[发明专利]一种柔性机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种柔性机器人，其特征在于，包括支撑台、设置在支撑台上的X轴模块、Y轴模块、Z轴模块、Y'轴模块、以及用于夹紧工件的夹持模块；所述X轴模块固定在支撑台上，所述Y轴模块设置在X轴模块上，由X轴模块驱动其直线往复移动；所述Z轴模块设置在Y轴模块上，由Y轴模块驱动其直线往复移动及水平转动；所述Y'轴模块设置在Z轴模块上，由Z轴模块驱动其上下移动及垂直转动；所述夹持模块设置在Y'轴模块上，由Y'轴驱动其直线往复移动及水平转动；

所述X轴模块包括第一无杆气缸、直线导轨、以及导轨安装座；所述第一无杆气缸固定设置在支撑台上，所述导轨安装座分别设置在第一无杆气缸的两侧，与第一无杆气缸平行；所述直线导轨分别安装在导轨安装座上；

所述Y轴模块包括第二无杆气缸、Y轴气缸安装座、Y轴电机安装板、以及Y轴步进电机；所述Y轴气缸安装座的两端分别固定在直线导轨上，其中部与第一无杆气缸的滑块连接，由第一无杆气缸驱动其在直线导轨上往复移动；所述第二无杆气缸安装在Y轴气缸安装座上；所述Y轴电机安装板固定设置在第二无杆气缸的滑块上，所述Y轴步进电机安装在Y轴电机安装板上；

所述Z轴模块包括第三无杆气缸、Z轴气缸安装座、Z轴电机安装板、以及Z轴步进电机；所述Z轴气缸安装座的端部安装在Y轴步进电机的输出轴上，由Y轴步进电机驱动其水平转动；所述第三无杆气缸固定在Z轴气缸安装座上；所述Z轴步进电机安装在Z轴电机安装板上，Z轴电机安装板固定在第三无杆气缸的滑块上；

所述Y'轴模块包括第四无杆气缸、Y'轴气缸安装座、Y'轴电机安装板、以及Y'轴步进电机；所述Y'轴气缸安装座的端部固定在Z轴步进电机的输出轴上，由Z轴步进电机驱动其垂直转动；所述第四无杆气缸固定在Y'轴气缸安装座上；所述Y'轴步进电机安装在Y'轴电机安装板上，所述Y'轴电机安装板固定在第四无杆气缸的滑块上；

所述夹持模块包括气缸安装板、以及用于夹持工件的手指气缸；所述气缸安装板固定在Y'轴步进电机的输出轴上，由Y'轴步进电机驱动其水平转动；所述手指气缸朝下安装在气缸安装板上。

2.根据权利要求1所述的柔性机器人，其特征在于，所述支撑台包括安装在支撑台内的控制器、以及气源发生装置；所述控制器分别与X轴步进电机、Y轴步进电机、Z轴步进电机、以及气源发生装置电连接；所述气源发生装置分别与第一无杆气缸、第二无杆气缸、第三无杆气缸、第四无杆气缸、以及手指气缸气动连接。

3.根据权利要求1所述的柔性机器人，其特征在于，所述支撑台还包括便于移动和搬运的脚轮；所述脚轮分别安装在支撑台的底部四个角落上，所述脚轮采用万向轮。

4.根据权利要求1所述的柔性机器人，其特征在于，所述支撑台由铝型材材料制成。

5.根据权利要求2所述的柔性机器人，其特征在于，所述支撑台上还设有电源按钮、指示灯、以及若干个用于控制各个气缸及步进电机运动的方向按钮；所述电源按钮、指示灯和方向按钮分别与控制器电连接。

6.根据权利要求2所述的柔性机器人，其特征在于，所述夹持模块还包括用于探测是否有工件的光电开关；所述光电开关固定在气缸安装板上，并与控制器电连接。