[发明专利]估计姿态的方法、电子设备和显示虚拟对象的方法及设备

说明书

本发明实施例提供一种利用局部信息来估计姿态的方法和电子设备以及显示虚拟对象的方法及设备。该估计姿态的方法包括：接收输入图像；以及估计输入图像中的对象的姿态信息，其中，当估计对象的姿态信息时使用对象的局部信息。因此，根据本发明实施例，在估计对象的姿态时使用通过对象的局部信息增强的对象的整体信息，提高了姿态估计的精度。

技术领域

本发明实施例涉及对象的二维和/或三维姿态估计，更具体地说，涉及一种估计姿态的方法、电子设备和在增强现实中显示虚拟对象的方法及设备。

背景技术

对象的二维或三维姿态估计是很多视觉应用中的重要技术，诸如增强现实、监控、导航、操控、机器人应用等。

近年来，增强现实技术受到越来越多的关注。增强现实技术的一个基本功能是三维交互，即在现实世界的三维物体上叠加并显示增强信息。为了在三维交互中产生真实的视觉效果，需要使得增强信息和现实物体的三维姿态一致，因此需要获取现实物体的二维或三维姿态信息。

目前获取对象的姿态信息的三维交互技术可以从单幅图像中估计姿态。但是，从单幅图像中直接进行姿态估计的现有方法只使用图像的整体信息，没有利用对象的局部细节信息来提高姿态估计的精度。因此，基于单幅图像的整体信息进行姿态估计的方法精度不高，不能满足增强现实应用中高精度物体三维姿态估计的需求。

因此，需要一种能够提高姿态估计精度的对对象的姿态进行估计的方法和设备。

发明内容

针对现有技术的问题，本发明实施例提出了以下的解决方案。

根据本发明实施例的一个方面，提供一种估计姿态的方法，其特征在于，包括：接收输入图像；以及估计输入图像中的对象的姿态信息，其中，当估计对象的姿态信息时使用对象的局部信息。

根据本发明实施例的一个方面，提供一种估计姿态的装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收输入图像；以及估计模块，用于估计输入图像中的对象的姿态信息，其中，当估计对象的姿态信息时使用对象的局部信息。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，其中存储可由所述处理器执行的指令，当所述指令由所述处理器执行时，使所述处理器执行如下方法，该方法包括：接收输入图像；以及估计输入图像中的对象的姿态信息，其中，当估计对象的姿态信息时使用对象的局部信息。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种在增强现实中显示虚拟对象的方法，包括：检测图像中的一个或更多个目标对象；根据前述方法来估计检测到的目标对象的姿态信息；以及根据检测到的目标对象的姿态信息，在图像中添加虚拟对象。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种在增强现实中显示虚拟对象的设备，包括：检测模块，被配置为检测图像中的一个或更多个目标对象；估计模块，被配置为根据前述方法来估计检测到的目标对象的姿态信息；以及显示模块，被配置为根据检测到的目标对象的姿态信息，在图像中添加虚拟对象。

因此，根据本发明实施例，在估计对象的姿态时使用通过对象的局部信息增强的整体信息，提高了姿态估计的精度。

附图说明

通过以下借助附图的详细描述，将会更容易地理解本发明，其中相同的标号指定相同结构的单元，并且在其中：

图1示出根据本发明实施例的利用对象的局部信息来估计姿态的示范性概念图；

图2示出根据本发明实施例的利用对象的局部信息来估计姿态的方法的示范性流程图；

图3示出根据本发明实施例的利用对象的关键点信息来估计姿态的方法的示范性流程图；

图4示出了在相机模型中对象的六自由度(6DOF)姿态信息的示意图；