[发明专利]一种AGV自动充电装置对接系统

说明书

本发明公开了一种AGV自动充电装置对接系统，包括位姿传感模块、位姿调整模块及充电对接模块，位姿传感模块用于感应获取AGV充电孔的中线与充电对接模块的中线之间的偏角；位姿调整模块根据偏角控制充电对接模块进行移动以使AGV充电孔的中线与充电对接模块的中线平行；充电对接模块用于与AGV的充电孔对接。本发明在实现充电对接模块与AGV充电孔自动对接的过程中，可有效的避免因对接产生碰撞而造成充电孔受损的问题；而且通过自动化对接充电的过程，可有效提高工作效率，降低人力成本。

技术领域

本发明涉及AGV控制技术领域，尤其涉及一种AGV自动充电装置对接系统。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)意为自动导引运输车，在倡导自动化工厂、智能工厂的环境下，AGV以其载重量大、节省人力、高效、出错率低、便于管理等优点广泛地受到了各类工厂的欢迎。由于AGV通常沿着贴有磁性导轨的地面移动，在各类工厂环境下AGV强大的抗干扰能力都能使它按程序稳定准确的工作。为了便于管理，通常在AGV完成工作后执行回家程序，使厂区内所有AGV集中移动到一特定地点，再由工作人员将AGV与充电枪连接，为下一阶段的工作做准备。但这一做法一方面需要专门人员进行充电，增加了人力成本；另一方面如果遇上某些意外情况，AGV在常规时间之前电量耗尽，提早执行了回家程序，那么直到工作人员为其充电之间的时间，AGV便处于不工作也不充电状态，时间白白浪费，降低了工作效率。

专利号为CN201710434550.8的中国发明专利公开了一种无线充电装置，其无线充电的方法包括：S1、在AGV底盘设置能量接收器；S2、在地面A区域设置能量发射器；S3、在A区域地面粘贴信号拾取单元；S4、在AGV上设置导航器；S5、AGV低电量状态下，导航器寻址A区域的信号拾取单元，在A区域，AGV的能量接收器接收能量发射器所传送的电能。虽然该发明专利能够使AGV自动完成无线充电，但其充电速度较慢、能耗较大，且对于AGV线圈与充电线圈的定位精度要求较高。因此，当前无线充电技术尚未成熟，有线充电仍是目前工厂中AGV的主流充电方式。

现在还有一些AGV的自动充电是通过AGV的移动来完成车与充电桩的连接，由于速度难以控制，常常在连接处产生火花或冲撞充电孔导致损坏。

发明内容

针对上述问题，本发明公开了一种AGV自动充电装置对接系统，包括位姿传感模块、位姿调整模块及充电对接模块，位姿传感模块用于感应获取AGV充电孔的中线与充电对接模块的中线之间的偏角；位姿调整模块根据偏角控制充电对接模块进行移动以使AGV充电孔的中线与充电对接模块的中线平行；充电对接模块用于与AGV的充电孔对接。

进一步的，位姿传感模块包括角度检测模块、蓝牙模块，角度检测模块用于检测上述充电对接模块的中线与AGV充电孔的中线的偏角；蓝牙模块用于将上述偏角发送至位姿调整模块。

进一步的，位姿调整模块包括自由度滑台、平台圆弧轨道、控制模块；自由度滑台安置于上述充电对接模块之下；平台圆弧轨道安置于上述自由度滑台之下，以使自由度滑台沿上述平台圆弧轨道移动；控制模块与上述蓝牙模块电连接，控制模块根据上述偏角调整控制自由度滑台以使充电对接模块的中线与上述AGV充电孔的中线平行。

进一步的，控制模块包括PLC模块、第一驱动模块，PLC模块安置于上述自由度滑台内部，PLC模块用于根据上述偏角控制上述第一驱动模块；第一驱动模块设置于上述自由度滑台的底部，用于驱动上述自由度滑台。

进一步的，充电对接模块包括电极模块、充电桩，充电桩设置于上述自由度滑台之上；电极模块与上述充电桩连接，电极模块用于与上述AGV充电孔对接。

进一步的，上述的一种AGV自动充电装置对接系统还包括第二驱动模块，第二驱动模块安置于上述充电桩，第二驱动模块用于驱动上述电极模块。