[发明专利]一种柔性外骨骼手套装置

权利要求书

1.一种柔性外骨骼手套装置，其特征在于：包括柔性外骨骼手套(1)和驱动装置(4)，其中在所述柔性外骨骼手套(1)的手背侧设有柔性驱动连件和手背侧驱动线(18)，所述柔性驱动连件上侧与除大拇指外的各个手指末端固连，下端与所述手背侧驱动线(18)相连，在所述柔性外骨骼手套(1)的手心侧，在食指和中指上均设有握驱动线(8)和捏驱动线(9)，其中握驱动线(8)沿着手指延伸并且末端与所述手指末端相连，捏驱动线(9)沿着手指延伸至任一关节处后绕至所述手指背侧并与该手指背侧的柔性驱动连件相连，在所述驱动装置(4)内设有多个驱动机构，且所述握驱动线(8)、捏驱动线(9)和手背侧驱动线(18)分别通过不同的驱动机构驱动收放线。

2.根据权利要求1所述的柔性外骨骼手套装置，其特征在于：所述柔性驱动连件包括驱动带(16)、连接带(38)和背部结点(17)，在除大拇指外的各个手指背侧均设有驱动带(16)，且各个驱动带(16)上端与对应手指的末端固连，下端分别与不同的连接带(38)相连，各个连接带(38)下端汇集连接于所述背部结点(17)上，所述背部结点(17)与所述手背侧驱动线(18)相连。

3.根据权利要求2所述的柔性外骨骼手套装置，其特征在于：在所述柔性外骨骼手套(1)的手心侧设有限定各个握驱动线(8)和捏驱动线(9)走向的手心侧导线管(10)，在所述柔性外骨骼手套(1)的手背侧设有限定各个驱动带(16)走向的手背侧导线管(15)，且在每个手背侧导线管(15)上侧均设有限位卡扣(14)。

4.根据权利要求3所述的柔性外骨骼手套装置，其特征在于：位于所述柔性外骨骼手套(1)手掌部分的手心侧导线管(10)和手背侧导线管(15)通过一个手掌绑带(7)绑定，在除大拇指外的各个手指关节处均设有关节绑带(36)，且位于所述柔性外骨骼手套(1)手指部分的手心侧导线管(10)和手背侧导线管(15)通过所述关节绑带(36)环绕手指绑定。

5.根据权利要求1所述的柔性外骨骼手套装置，其特征在于：在所述柔性外骨骼手套(1)的手心侧设有大拇指保持绑带(12)，在所述柔性外骨骼手套(1)的手腕部设有腕绑带(37)，所述大拇指保持绑带(12)一端与大拇指根部固连，另一端与所述腕绑带(37)相连。

6.根据权利要求5所述的柔性外骨骼手套装置，其特征在于：在所述柔性外骨骼手套(1)的手腕部设有手心侧腕支架(13)和手背侧腕支架(19)，且所述手心侧腕支架(13)和手背侧腕支架(19)通过所述腕绑带(37)绑定,握驱动线(8)和捏驱动线(9)经由手心侧腕支架(13)穿过，手背侧驱动线(18)经由手背侧腕支架(19)穿过。

7.根据权利要求1所述的柔性外骨骼手套装置，其特征在于：在所述柔性外骨骼手套(1)的中指和食指末端均设有指端触压传感器(20)，在所述柔性外骨骼手套(1)上设有发送模块(22)，且所述指端触压传感器(20)通过传输线(21)与所述发送模块(22)相连。

8.根据权利要求1所述的柔性外骨骼手套装置，其特征在于：所述驱动装置(4)内设有两个欠驱动机构，且所述握驱动线(8)通过第一欠驱动机构(23)驱动收放线，所述捏驱动线(9)通过第二欠驱动机构(24)驱动收放线；所述两个欠驱动机构结构相同，均包括电机(35)、底座(28)、滑轮座(31)、绕线轮(33)和动滑轮(32)，电机(35)固设于所述底座(28)上，滑轮座(31)与所述底座(28)滑动连接，动滑轮(32)设置于所述滑轮座(31)中，绕线轮(33)固装于所述电机(35)的输出轴上，握驱动线(8)或捏驱动线(9)缠绕在所述绕线轮(33)上，并且一端绕过所述动滑轮(32)后输出与所述柔性外骨骼手套(1)相连。

9.根据权利要求1所述的柔性外骨骼手套装置，其特征在于：所述驱动装置(4)内设有一个手背侧驱动机构(25)，所述手背侧驱动线(18)通过所述手背侧驱动机构(25)驱动收放线。

10.根据权利要求1所述的柔性外骨骼手套装置，其特征在于：在所述驱动装置(4)内设有控制各个驱动机构的微控制器(26)，在所述驱动装置(4)一侧设有模式切换按钮(6)，且所述模式切换按钮(6)与所述微控制器(26)相连，各个驱动线汇成一个驱动线组(2)后由所述驱动装置(4)内引出，且所述驱动线组(2)穿过一个套索环(3)后与所述柔性外骨骼手套(1)相连。