[发明专利]一种电气传动设备、变频器及其电机控制方法

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于变频器中，包括：

获取PLC输出的初始脉冲指令和从动轮上预设的第一编码器的信号；

对所述初始脉冲指令进行处理，得到前馈速度；

对所述第一编码器的信号进行处理，得到相应的位置反馈值；

将所述位置反馈值与根据所述初始脉冲指令确定的位置给定值进行比较以完成全闭环位置控制，并得到相应的位置环调节速度；

将所述前馈速度和所述位置环调节速度进行叠加，以得到用于对电机的速度进行全闭环控制的速度给定值；

并且，所述对所述第一编码器的信号进行处理，得到相应的位置反馈值的步骤，包括：

根据预设的信号处理公式，对所述第一编码器的信号进行处理，得到位置反馈值；其中，所述信号处理公式为：

式中，S表示所述位置反馈值，N表示所述第一编码器的信号对应的脉冲数，i表示传动比，Res_a表示所述第一编码器的分辨率，Res_b表示主动轮上预设的第二编码器的分辨率。

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述对所述初始脉冲指令进行处理，得到前馈速度的步骤，包括：

对所述初始脉冲指令的电子齿轮比进行调整，得到调整后指令；

对所述调整后指令进行滤波，得到所述位置给定值；

对所述位置给定值进行前馈滤波以及前馈增益，得到所述前馈速度。

3.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：

对所述第一编码器和/或第二编码器进行线路保护处理；

其中，所述线路保护处理包括断线保护和/或反向保护。

4.根据权利要求1至3任一项所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：

当监测到所述第一编码器出现故障，则将位置控制方式由当前的全闭环位置控制方式切换至半闭环位置控制方式。

5.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，所述半闭环位置控制方式包括：

获取主动轮上预设的第二编码器的信号；

对所述第二编码器的信号进行处理，并将当前处理后得到的位置反馈信息与根据所述初始脉冲指令确定的位置给定值进行比较以完成半闭环位置控制。

6.一种变频器，其特征在于，包括：

脉冲指令获取模块，用于获取PLC输出的初始脉冲指令；

编码器信号获取模块，用于获取从动轮上预设的第一编码器的信号；

前馈速度确定模块，用于对所述初始脉冲指令进行处理，得到前馈速度；

位置反馈值确定模块，用于对所述第一编码器的信号进行处理，得到相应的位置反馈值；

位置控制模块，用于将所述位置反馈值与根据所述初始脉冲指令确定的位置给定值进行比较以完成全闭环位置控制，并得到相应的位置环调节速度；

速度给定值获取模块，用于将所述前馈速度和所述位置环调节速度进行叠加，以得到用于对电机的速度进行全闭环控制的速度给定值；

并且，所述位置反馈值确定模块，具体用于根据预设的信号处理公式，对所述第一编码器的信号进行处理，得到位置反馈值；其中，所述信号处理公式为：

式中，S表示所述位置反馈值，N表示所述第一编码器的信号对应的脉冲数，i表示传动比，Res_a表示所述第一编码器的分辨率，Res_b表示主动轮上预设的第二编码器的分辨率。

7.根据权利要求6所述的变频器，其特征在于，还包括：

控制方式切换模块，用于当监测到所述第一编码器出现故障，则将位置控制方式由当前的全闭环位置控制方式切换至半闭环位置控制方式。

8.一种电气传动设备，包括电机、主动轮、从动轮以及PLC，其特征在于，还包括：

设置在所述从动轮上的第一编码器；

设置在所述主动轮上的第二编码器；

与所述第一编码器、所述第二编码器、所述PLC和所述电机连接的如权利要求6或7所述的变频器。