[发明专利]一种电气传动设备、变频器及其电机控制方法

说明书

本申请公开了一种电气传动设备、变频器及其电机控制方法，该方法包括：获取PLC输出的初始脉冲指令和从动轮上预设的第一编码器的信号；对所述初始脉冲指令进行处理，得到前馈速度；对所述第一编码器的信号进行处理，得到相应的位置反馈值；将所述位置反馈值与根据所述初始脉冲指令确定的位置给定值进行比较以完成全闭环位置控制，并得到相应的位置环调节速度；将所述前馈速度和所述位置环调节速度进行叠加，以得到用于对电机的速度进行全闭环控制的速度给定值。本申请在上述全闭环位置控制过程中，无需利用PLC进行信号处理，相对于现有技术，能够有效地提升电气传动设备的位置控制精度以及响应速度，从而对生产效率有很大的提高。

技术领域

本发明涉及电气传动技术领域，特别涉及一种电气传动设备、变频器及其电机控制方法。

背景技术

在目前的许多电气传动设备，如钢筋折弯机中，均包括主动轮和从动轮。其中，主动轮由电机通过齿轮箱驱动，从动轮通过与钢筋的摩擦动作驱动。由于主动轮与钢筋可能存在打滑现象，导致工件加工精度不能保证。现有的钢筋折弯机通常使用半闭环模式来进行位置控制，或者使用PLC(PLC，Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)来做全闭环的位置控制。半闭环模式对一些要求较高的场合，精度不能满足要求。而采用PLC进行全闭环位置控制时，从动轮的编码器信号需要经过PLC处理后，再利用上述PLC的处理结果控制变频器执行，由于这种方式存在时延，导致位置控制精度较差，响应速度较慢，从而影响加工效率。

综上所述可以看出，如何提升电气传动设备的位置控制精度以及响应速度是目前亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种电气传动设备、变频器及其电机控制方法，有效地提升了电气传动设备的位置控制精度以及响应速度。其具体方案如下：

第一方面，本发明公开了一种电机控制方法，应用于变频器中，包括：

获取PLC输出的初始脉冲指令和从动轮上预设的第一编码器的信号；

对所述初始脉冲指令进行处理，得到前馈速度；

对所述第一编码器的信号进行处理，得到相应的位置反馈值；

将所述位置反馈值与根据所述初始脉冲指令确定的位置给定值进行比较以完成全闭环位置控制，并得到相应的位置环调节速度；

将所述前馈速度和所述位置环调节速度进行叠加，以得到用于对电机的速度进行全闭环控制的速度给定值。

可选的，所述对所述初始脉冲指令进行处理，得到前馈速度的步骤，包括：

对所述初始脉冲指令的电子齿轮比进行调整，得到调整后指令；

对所述调整后指令进行滤波，得到所述位置给定值；

对所述位置给定值进行前馈滤波以及前馈增益，得到所述前馈速度。

可选的，所述对所述第一编码器的信号进行处理，得到相应的位置反馈值的步骤，包括：

根据预设的信号处理公式，对所述第一编码器的信号进行处理，得到位置反馈值；其中，所述信号处理公式为：

式中，S表示所述位置反馈值，N表示所述第一编码器的信号对应的脉冲数，i表示传动比，Res_a表示所述第一编码器的分辨率，Res_b表示主动轮上预设的第二编码器的分辨率。

可选的，所述电机控制方法，还包括：

对所述第一编码器和/或第二编码器进行线路保护处理；

其中，所述线路保护处理包括断线保护和/或反向保护。