[发明专利]旋翼飞行器电传飞行复飞模式

权利要求书

1.一种电传飞行控制系统，其特征在于包括：

具有控制律的旋翼飞行器飞行控制计算机，所述控制律能够操作成响应于飞行员控制组件的开关被选择来参与水平和爬升命令，其中，所述水平和爬升命令被配置成建立滚转中立取向并且增加高度；

其中，所述控制律还能够操作成通过接收非中立的感测到的滚转取向并且使滚转取向从所述非中立的感测到的滚转取向平滑转变到所述滚转中立取向，来建立所述滚转中立取向；以及

进一步地，其中，使滚转取向从所述非中立的感测到的滚转取向平滑转变到所述滚转中立取向包括：通过滞后滤波器对初始滚转角值和期望的中立滚转角值进行滤波，以建立滚转目标，以及基于所述滚转目标并基于反馈信号来生成滚转命令。

2.根据权利要求1所述的电传飞行控制系统，其中，所述开关布置在所述飞行员控制组件的集体控制装置上，并且对所述开关的选择包括按钮按下。

3.根据权利要求2所述的电传飞行控制系统，其中，所述开关是布置在所述集体控制装置的把柄上的按钮。

4.根据权利要求1所述的电传飞行控制系统，其中，所述水平和爬升命令包括滚转命令和集体俯仰命令。

5.根据权利要求4所述的电传飞行控制系统，其中，所述控制律还能够操作成进行以下中至少之一：增大或减小前进空速。

6.一种用于控制旋翼飞行器的方法，其特征在于包括：

以飞行控制系统的第一操作状态操作旋翼飞行器，所述旋翼飞行器具有在所述飞行控制系统与飞行员控制组件之间电通信的飞行控制计算机；

基于对所述飞行员控制组件的开关的选择，所述飞行控制计算机接收用于参与操纵的第一飞行员命令；以及

响应于用于参与操纵的所述第一飞行员命令，所述飞行控制计算机转变至第二操作状态，其中，所述第二操作状态包括所述旋翼飞行器处于滚转中立姿态并且增加高度；

其中，转变至第二操作状态包括：(i)根据感测到的滚转角和期望的滚转角确定滚转目标，以及(ii)基于来自所述旋翼飞行器的反馈和所述滚转目标、并且在存在飞行员输入的情况下还基于所述飞行员输入，来建立滚转命令以实现所述滚转中立姿态；以及

(i)使所述滚转目标从所述感测到的滚转角线性倾斜到所述期望的滚转角，或(ii)提供从所述感测到的滚转角到所述期望的滚转角的、滚转姿态的固定变化速率。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述飞行控制计算机转变至所述第二操作状态包括：

改变第一飞行特性，其中，改变所述第一飞行特性将导致对第二飞行特性的预期改变，并且其中，所述第一飞行特性和所述第二飞行特性具有固有耦合关系；

指示所述飞行控制系统基于所述固有耦合关系来改变所述飞行控制系统的所述第一操作状态；以及

响应于对所述第二飞行特性的预期改变，指示所述飞行控制系统转变至所述飞行控制系统的所述第二操作状态，其中，所述第二操作状态能够操作成至少部分地补偿对所述第二飞行特性的预期改变，使得所述飞行控制系统能够操作成至少部分地解耦所述第一飞行特性与所述第二飞行特性的固有耦合关系。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述开关布置在所述飞行员控制组件的集体控制装置上。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述开关包括布置在所述集体控制装置的把柄上的按钮。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：所述飞行控制计算机保持所述操纵，直到所述旋翼飞行器达到预定高度。

11.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：所述飞行控制计算机保持所述操纵，直到所述飞行控制计算机接收到第二飞行员命令，所述第二飞行员命令不同于所述第一飞行员命令。