[发明专利]一种智能机器人及其控制方法和系统

权利要求书

1.一种智能机器人的控制方法，其特征在于，所述智能机器人的控制方法包括：

根据激光雷达扫描全方位场景数据构建场景地图并于所述场景地图上显示所述智能机器人的实时位置，创建导航点任务，路径任务以及任务队列；

根据选取的导航点任务，路径任务和/或任务队列配置待执行任务；

执行所述待执行任务过程并在所述智能机器人执行所述待执行任务过程中，实时检测所述智能机器人的周围障碍物并在检测障碍物时避开所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述在所述智能机器人执行所述待执行任务过程中，实时检测所述智能机器人的周围障碍物并在检测障碍物时避开所述障碍物包括：

当检测所述待执行任务为导航点任务时，根据确定的所述待执行任务和所述智能机器人的实时位置确定任务执行路径；

实时检测所述智能机器人的周围障碍物并在检测障碍物时优化所述任务执行路径形成新的避开所述障碍物的优化路径。

3.根据权利要求2所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述在所述智能机器人执行所述待执行任务过程中，实时检测所述智能机器人的周围障碍物并在检测障碍物时避开所述障碍物包括：

当检测所述待执行任务为路径任务时，令所述智能机器人按照预设的固定路径运行；

实时检测所述智能机器人的周围障碍物并在检测障碍物时控制所述智能机器人转向避开所述障碍物；

在所述智能机器人转向避开所述障碍物后，令所述智能机器人返回所述固定路径继续运行。

4.根据权利要求3所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，当检测所述待执行任务为喷雾任务时，根据预设配置开启装设于所述智能喷雾机器上的喷雾装置。

5.根据权利要求4所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述预设配置包括所述智能机器人运行的线速度、角速度，检测设备的灵敏度以及所述喷雾装置的喷雾强度。

6.根据权利要求1所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述智能机器人的控制方法还包括：

对构建的地图添加、删除，重命名导航点，对路径任务进行录制、删除、重命名，编辑任务队列以及将多个导航点任务和路径任务编辑成任务队列供任务调度中的一种或多种。

7.根据权利要求1所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述智能机器人的控制方法还包括：

检测所述智能机器人的实时电量；

在所述智能机器人的实时电量低于预设值时，将所述智能机器人导航至充电桩处，并控制所述智能机器人与所述充电桩连接进行充电。

8.根据权利要求1所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述智能机器人的控制方法还包括：

存储多个根据不同场景数据构建的多个不同场景地图；

检测当前场景并根据当前场景切换对应的场景地图；

当检测到场景发生改变时，通过对对应的所述场景地图修改更新所述场景地图。

9.一种智能机器人的控制系统，其特征在于，所述智能机器人的控制系统包括：

地图模块，用于根据激光雷达扫描全方位场景数据构建场景地图并于所述场景地图上显示所述智能机器人的实时位置，创建导航点任务，路径任务以及任务队列；

任务配置模块，用于根据选取的导航点任务，路径任务和/或任务队列配置待执行任务；

任务执行及避撞模块，用于在所述智能机器人执行所述待执行任务过程中，实时检测所述智能机器人的周围障碍物并在检测障碍物时避开所述障碍物。

10.一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括机器人本体，装设于所述机器人本体内的存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器中运行有ROS操作系统，所述处理器在运行时执行如权利要求1至权利要求8任一权利要求所述的智能机器人的控制方法；

所述智能机器人还包括装设于所述机器人本体上的万向轮，喷雾装置，驱动器，充电桩连接模块，无线通信模块、超声波雷达装置，激光装置以及防撞条。