[发明专利]基于超声波传感器实现车辆360度障碍物报警提示的方法

权利要求书

1.一种基于超声波传感器实现车辆360度障碍物报警提示的方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1)，通过传感器实时检测障碍物；

步骤2)，基于车辆运动学模型中的二维坐标系确定并获取车辆与障碍物的位置信息，当障碍物出现在传感器探测范围内时，通过多个传感器进行障碍物定位，所述通过多个传感器进行障碍物定位包括：建立障碍物与两个传感器之间的位置关系，由两个传感器和障碍物组成的三角形三边确定后，计算三角形的各角的值，进而计算障碍物和传感器的位置关系，根据上述位置关系进行定位，并把障碍物的定位信息转换到车辆运动学模型的二维坐标系中，确定障碍物的坐标，当障碍物离开传感器的覆盖范围时，实时确定障碍物和车辆的位置信息；

步骤3)，根据位置信息进行预警。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤3)，当障碍物进入预警区域时，进行预警提示；所述预警提示包括：使用音频报警和/或LED灯光报警。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：其中，所述传感器的数量大于等于12。