[发明专利]一种车辆安全通行系统及方法

权利要求书

1.一种车辆安全通行系统，其特征在于，包括：

道路周围环境感知系统，用于实时获取道路周围环境的感知信息，对所述感知信息进行处理以得到车辆行驶辅助信息，并将所述车辆行驶辅助信息发送给车载终端；

所述道路周围环境感知系统包括：

扫描感知模块，用于采用一种或多种扫描设备对道路周围环境进行扫描，并将扫描形成的所述感知信息发送给数据处理模块；

所述数据处理模块包括数据融合模块，数据融合模块用于对多个或多种扫描设备扫描形成的感知信息进行不同级别和层次的相关处理，以获取所述车辆行驶辅助信息，并将所述车辆行驶辅助信息发送给路侧V2X模块；其中对多个或多种扫描设备扫描形成的感知信息进行不同级别和层次的相关处理包括对不同扫描设备扫描得到的信息矢量化，判断物体属性，在摄像头扫描形成的每帧图像和激光雷达扫描形成的点云数据上进行目标检测，结合基于时间关联其他帧的检测结果，预测运动目标的轨迹；所述车辆行驶辅助信息还包括交通信号、交通流的流量、速度和密度；

所述路侧V2X模块，用于将所述车辆行驶辅助信息以组播的通讯模式通过基站和路边单元提前发送给经过和/或即将进入当前道路的车辆上的所述车载终端，从而能根据客户要求将所述车辆行驶辅助信息发送给特定的车辆；所述车辆行驶辅助信息包括自车所在路段或交叉口的交通拥堵程度，以及路网中其他附近路线的基础信息及拥堵程度；

所述数据处理模块集成在所述路侧V2X模块或所述扫描感知模块上；

所述车载终端，用于接收所述车辆行驶辅助信息，并根据所述车辆行驶辅助信息和自车采集的信息规划行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的车辆安全通行系统，其特征在于，所述扫描设备还包括超视距雷达、微波雷达、毫米波雷达、红外设备；所述扫描设备的安装位置包括信号灯支架、路灯灯杆、交通标志牌支架、广告牌支架和路侧建筑物中的一个或多个。

3.根据权利要求1所述的车辆安全通行系统，其特征在于，还包括云端服务器；

所述数据处理模块，还用于向所述云端服务器发送数据处理请求，以及接收所述云端服务器反馈的所述车辆行驶辅助信息；

所述云端服务器，用于接收所述数据处理模块发送的数据处理请求，根据所述数据处理请求处理所述感知信息以获得所述车辆行驶辅助信息，并将所述车辆行驶辅助信息反馈给所述数据处理模块。

4.根据权利要求1所述的车辆安全通行系统，其特征在于，所述车载终端包括：

车载V2X模块，用于接收并将所述车辆行驶辅助信息发送给车载控制系统；

所述车载控制系统，用于根据所述车辆行驶辅助信息和自车采集的信息规划行驶轨迹。

5.根据权利要求1所述的车辆安全通行系统，其特征在于，

所述道路周围环境包括所有对道路交通安全有影响且可被感知的交通要素，所述交通要素包括人、车、道路、道路附属设施和障碍物；

所述车辆行驶辅助信息包括所述交通要素的属性信息和矢量信息，所述矢量信息包括速度、加速度和预测的运动轨迹。