[发明专利]一种无人机飞行控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种无人机飞行控制方法，应用于终端，其特征在于，所述方法包括：

接收无人机发送的三维信息；

根据所述三维信息搭建虚拟飞行界面；

基于所述虚拟飞行界面对所述无人机进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维信息至少包括以下之一：位姿信息、所述三维点云信息；所述位姿信息至少包括以下之一：无人机所在位置、航向角、俯仰角、横滚角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述三维信息搭建虚拟飞行界面，包括：

根据所述三维信息中的三维点云信息构建实时三维场景图像；

根据所述三维信息中的位姿信息确定所述无人机所在位置和当前姿态；

根据所述实时三维场景图像，所述无人机所在位置和当前姿态，搭建当前的虚拟飞行界面。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟飞行界面中构建虚拟无人机，所述虚拟无人机根据控制进行姿态转换。

5.一种无人机飞行控制方法，应用于无人机，其特征在于，所述方法包括：

根据所处环境构建三维地图，并基于所述三维地图获取三维信息；

将所述三维信息发送至终端；其中，所述三维信息用于生成所述无人机的虚拟飞行界面。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述三维信息至少包括以下之一：位姿信息、所述三维点云信息；所述位姿信息至少包括以下之一：无人机所在位置、航向角、俯仰角、横滚角。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所处环境构建三维地图，包括：

采用SLAM技术构建三维地图。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述三维地图获取三维信息，包括：

根据所述三维地图确定所述位姿信息；

确定所述摄像头拍摄的各个像素点，将所述像素点在所述三维地图上对应的信息确定为所述三维点云信息。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述虚拟飞行界面中构建虚拟无人机，所述虚拟无人机根据控制进行姿态转换。

10.一种无人机飞行控制装置，应用于终端，其特征在于，所述装置包括：

信息接收模块，用于接收无人机发送的三维信息；

搭建模块，用于根据所述三维信息搭建虚拟飞行界面；

控制模块，用于基于所述虚拟飞行界面对所述无人机进行控制。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述三维信息至少包括以下之一：位姿信息、所述三维点云信息；所述位姿信息至少包括以下之一：无人机所在位置、航向角、俯仰角、横滚角。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述搭建模块包括：

图像构建单元，用于根据所述三维信息中的三维点云信息构建实时三维场景图像；

处理单元，用于根据所述三维信息中的位姿信息确定所述无人机所在位置和当前姿态；

界面搭建单元，用于根据所述实时三维场景图像，所述无人机所在位置和当前姿态，搭建当前的虚拟飞行界面。

13.一种无人机飞行控制装置，应用于无人机，其特征在于，所述装置包括：

信息处理模块，用于根据所处环境构建三维地图，并基于所述三维地图获取三维信息；

信息发送模块，用于将所述三维信息发送至终端；其中，所述三维信息用于生成所述无人机的虚拟飞行界面。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述三维信息至少包括以下之一：位姿信息、所述三维点云信息；所述位姿信息至少包括以下之一：无人机所在位置、航向角、俯仰角、横滚角。