[发明专利]一种无人机飞行控制方法、装置及系统

说明书

本发明公开一种无人机飞行控制方法、装置及系统。其中，该方法包括：接收无人机发送的三维信息；根据所述三维信息搭建虚拟飞行界面；基于所述虚拟飞行界面对所述无人机进行控制。通过本发明，无人机在飞行过程中采集当前的三维信息，将三维信息发送至终端侧，终端根据三维信息搭建虚拟飞行界面，从而基于虚拟飞行界面对无人机进行控制。通过本发明，在无人机距离较远或者视线范围以外的地方，操作人员通过终端的虚拟飞行界面即可实现对无人机的精准控制，提升无人机的控制效果。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，具体而言，涉及一种无人机飞行控制方法、装置及系统。

背景技术

目前，无人机的应用非常广泛。无人机(也可称为无人驾驶飞机)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点。

无人机按应用领域，可分为军用方面与民用方面。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机的行业应用，是无人机真正的刚需。目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大地拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

目前，针对无人机的飞行控制，主要是由操作人员观察无人机的飞行位置以及姿态，然后，采用遥控器等设备进行无人机的控制。当无人机远距离飞行时，或者在操作人员视线看不到的地方飞行时，无法实现对无人机的有效控制，控制效果就会大打折扣，而且会很危险。

针对现有技术中如何实现对无人机的远距离有效控制的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例中提供一种无人机飞行控制方法、装置及系统，以解决现有技术中如何实现对无人机的远距离有效控制的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种无人机飞行控制方法，应用于终端，其中，该方法包括：接收无人机发送的三维信息；根据所述三维信息搭建虚拟飞行界面；基于所述虚拟飞行界面对所述无人机进行控制。

进一步地，所述三维信息至少包括以下之一：位姿信息、所述三维点云信息；所述位姿信息至少包括以下之一：无人机所在位置、航向角、俯仰角、横滚角。

进一步地，根据所述三维信息搭建虚拟飞行界面，包括：根据所述三维信息中的三维点云信息构建实时三维场景图像；根据所述三维信息中的位姿信息确定所述无人机所在位置和当前姿态；根据所述实时三维场景图像，所述无人机所在位置和当前姿态，搭建当前的虚拟飞行界面。

进一步地，所述虚拟飞行界面中构建虚拟无人机，所述虚拟无人机根据控制进行姿态转换。

本发明还提供了一种无人机飞行控制方法，应用于无人机，其中，该方法包括：根据所处环境构建三维地图，并基于所述三维地图获取三维信息；将所述三维信息发送至终端；其中，所述三维信息用于生成所述无人机的虚拟飞行界面。

进一步地，所述三维信息至少包括以下之一：位姿信息、所述三维点云信息；所述位姿信息至少包括以下之一：无人机所在位置、航向角、俯仰角、横滚角。

进一步地，根据所处环境构建三维地图，包括：采用SLAM技术构建三维地图。

进一步地，基于所述三维地图获取三维信息，包括：根据所述三维地图确定所述位姿信息；确定所述摄像头拍摄的各个像素点，将所述像素点在所述三维地图上对应的信息确定为所述三维点云信息。

进一步地，将所述三维信息发送至终端，包括：通过自身携带的SIM卡将所述三维信息发送至终端。