[发明专利]一种双联动机械手

权利要求书

1.一种双联动机械手，其特征在于，包括支架(1)、活塞杆(2)、驱动板(3)、驱动连杆(4)、联动连杆(5)、手爪连杆(6)及手爪，所述驱动连杆、联动连杆、手爪连杆、手爪均对称设置有一对，所述活塞杆穿过支架并与支架滑配，位于活塞杆两侧的支架上设有连接臂，所述驱动板位于连接臂之间并与活塞杆的自由端固定连接，所述联动连杆两端分别与手爪后端、连接臂铰接，所述手爪连杆位于联动连杆外侧，手爪连杆前端与手爪后端铰接，手爪连杆中部与连接臂铰接，所述驱动连杆一端与驱动板铰接，驱动连杆另一端与手爪连杆后端铰接，所述驱动板与支架之间设有防止活塞杆发生偏移的导向机构。

2.根据权利要求1所述的一种双联动机械手，其特征在于，所述导向机构包括对称设于活塞杆两侧的导杆(7)及限位块(8)，所述导杆穿过支架并与支架滑配，导杆一端与驱动板固定连接，导杆另一端与限位块固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种双联动机械手，其特征在于，所述驱动板与支架、限位块与支架之间的导杆上套设有缓冲弹簧(9)。

4.根据权利要求1所述的一种双联动机械手，其特征在于，所述连接臂包括连接段(10)及铰接段(11)，所述连接段一端与支架固定连接，连接段另一端与铰接段固定连接，连接段与铰接段整体结构呈“L”形，手爪连杆中部铰接于连接段与铰接段之间的转折处，联动连杆两端分别与手爪后端、铰接段铰接。

5.根据权利要求4所述的一种双联动机械手，其特征在于，所述连接段、铰接段和支架为同质一体结构。

6.根据权利要求1所述的一种双联动机械手，其特征在于，所述手爪包括水平的夹持段(12)及竖直的固定段(13)，所述夹持段与固定段整体构成“L”形，所述夹持段内侧面设有工件夹持槽口(14)，所述固定段上设有铰接部(15)，联动连杆、手爪连杆均与铰接部铰接。

7.根据权利要求6所述的一种双联动机械手，其特征在于，所述夹持段与固定段之间设有加强板(16)。

8.根据权利要求7所述的一种双联动机械手，其特征在于，所述夹持段、固定段、铰接部及加强板为同质一体结构。