[发明专利]一种水果自动采摘设备

权利要求书

1.一种水果自动采摘设备，包括机械装置，其特征在于，所述机械装置包括：

机座，其具有自动行走机构和用于驱使所述自动行走机构工作的行走驱动装置；

采摘装置，其包括能够沿上下方向升降地设于所述机座上的升降架、用于驱使所述升降架升降的升降驱动机构、能够沿前后方向相对滑动伸缩地设于所述升降架上的基架、用于驱使所述基架相对所述升降架沿前后方向伸缩的平移驱动机构，以及设于所述基架前端部的夹爪组件与剪刀组件，

其中，所述夹爪组件包括后端部分别枢轴连接在所述基架上的第一夹爪与第二夹爪，以及用于驱使所述第一夹爪与第二夹爪相对转动而使所述第一夹爪与第二夹爪相对转动张开或闭合的夹爪驱动机构，所述第一夹爪的前端部与所述第二夹爪的前端部形成用于对水果进行夹持的夹持部；所述剪刀组件设于所述基架的前端部并位于所述夹爪组件的上方，所述剪刀组件包括剪刀，所述剪刀具有后部相互交叉且在交叉处相枢轴连接的第一刀刃杆和第二刀刃杆，所述第一刀刃杆与第二刀刃杆具有相互配合用于对所述水果的根部进行剪切的剪切部，所述剪切部位于所述夹持部的上方，所述剪刀组件还包括用于驱使所述第一刀刃杆与第二刀刃杆相对打开或相对合拢的剪刀驱动机构；

收集装置，包括沿上下方向倾斜设置的导料台和分设于所述导料台两端部下方的两组收集机构，所述导料台具有沿长度方向延伸的导料通道，所述导料台的上端部还开设有与所述导料通道相连通且沿上下方向贯穿的落料槽，所述落料槽的槽宽小于所述导料通道的宽度，每组所述收集机构均包括台座、绕竖直方向延伸的轴心线旋转地设于所述台座上且用于置放料筐的旋转盘，以及用于驱使所述旋转盘旋转的旋转驱动件；

落料装置，其具有入料口与出料口，所述入料口位于所述夹爪组件的所述夹持部的下方，所述出料口与所述导料通道的上部相接。

2.根据权利要求1所述的水果自动采摘设备，其特征在于：所述采摘设备还包括控制系统，所述控制系统包括：

果实识别装置，包括用于在所述自动行走机构行走的过程中实时采集视野内图像的摄像头、用于将所述摄像头拍摄到的图像与预设的图像进行颜色对比并在两者颜色相同时识别为成熟果实的目标识别器，

位置感应器，与所述果实识别装置信号连接，所述位置传感器在所述目标识别器识别出成熟果实时获取所述成熟果实的中心坐标；

控制器，分别与所述位置感应器、行走驱动装置、升降驱动机构及平移驱动机构信号连接，所述控制器根据所述位置感应器获取的所述中心坐标控制所述行走驱动装置、升降驱动机构及平移驱动机构的工作状态。

3.根据权利要求1所述的水果自动采摘设备，其特征在于：所述自动行走机构为履带行走机构，所述采摘装置中所述基架伸缩的方向与所述履带行走机构行进的方向相互垂直。

4.根据权利要求1所述的水果自动采摘设备，其特征在于：所述机座的底部设有寻找预设行走路线标记的寻迹传感器，所述行走驱动装置与所述寻迹传感器信号连接并按照所述寻迹传感器获取的路线信息控制所述行走驱动装置的工作状态。

5.根据权利要求1所述的水果自动采摘设备，其特征在于：所述收集机构中，所述台座能够绕水平方向延伸的中心线旋转地设置在所述机座上，所述机座上还固定地设有料筐暂存座，所述料筐暂存座设于所述台座的一侧，所述料筐暂存座具有容置多个所述料筐的容纳区域，所述收集装置还包括用于驱使所述台座朝向所述料筐暂存座翻转的翻转驱动机构。

6.根据权利要求5所述的水果自动采摘设备，其特征在于：所述翻转驱动机构包括绕自身轴心线旋转地设于所述机座上的丝杠、配合地设于所述丝杠上的螺母、用于驱使所述丝杠旋转的翻转驱动电机，以及一端枢轴连接在所述螺母上且另一端枢轴连接在所述台座上的顶杆，所述台座具有收集工作状态与换筐工作状态，当所述台座处于收集工作状态时，所述旋转盘水平设置；当所述台座处于换筐工作状态时，所述台座翻转而使所述旋转盘朝向所述料筐暂存座倾斜。