[发明专利]一种基于远程控制的液氮治疗皮肤用机器人

权利要求书

1.一种基于远程控制的液氮治疗皮肤用机器人，包括液氮罐、机器人底座、机器人躯干和智能处理系统，所述液氮罐设置在所述机器人躯干中，所述机器人躯干设置在所述机器人底座上，所述智能处理系统设置在所述机器人躯干中，其特征在于：包括无线传输装置、陀螺仪、监控系统、照明装置、治疗臂部分、移动部分和远程端，所述治疗臂部分设置在所述机器人躯干的一侧，所述移动部分设置在所述机器人底座的底部，所述陀螺仪设置在所述治疗臂部分上，所述照明部分设置在所述机器人躯干上并与所述治疗臂部分位于同一侧，所述监控系统与所述智能处理系统电性连接，所述远程端通过所述无线传输装置与所述智能处理系统相连，所述照明装置和治疗臂部分均连接有电源模块。

2.根据权利要求1所述的基于远程控制的液氮治疗皮肤用机器人，其特征在于：所述治疗臂部分包括第一节臂、第二节臂、转动部分、治疗部分和第一旋转台，所述第二节臂一端通过所述第一节臂与所述机器人躯干相连，另外一端通过所述第一旋转台与所述治疗部分相连，所述监控系统设置在所述治疗部分上。

3.根据权利要求2所述的基于远程控制的液氮治疗皮肤用机器人，其特征在于：所述旋转部分包括电机、安装头和旋转头，所述治疗部分包括压力罐和注射头，所述电机通过电机支架与所述安装头相连，所述电机输出轴与所述旋转头相连，所述第二节臂与所述旋转头转动相连，所述注射头与所述压力罐相连，所述压力罐设置在所述第二节臂的顶端，所述电机与所述智能处理系统相连。

4.根据权利要求1所述的基于远程控制的液氮治疗皮肤用机器人，其特征在于：所述移动部分包括滚珠和齿动机构，所述滚珠和齿动机构均设置在第二旋转台的底部，所述第二旋转台设置在所述机器人底座的底部，所述齿动机构与所述智能处理系统相连。

5.根据权利要求1所述的基于远程控制的液氮治疗皮肤用机器人，其特征在于：所述无线传输装置为光纤传输，所述光纤传输在IC2的输出端加了上拉电阻R1、在IC4的输出端加了上拉电阻R2，IC3、IC10和IC11是比较器，IC7是单稳触发电路由输入端下降沿触发，输出EN平时为“0”，当IC7的输入端出现一个下降沿时，其输出端将出现一个持续时间大约1000us的“1”状态，然后恢复为“0”，IC7的输出信号EN通过控制IC2、IC4、IC5和IC6来控D+、D-的“收/发”状态，由于EN平时为“0”，所以平时允许接收D+和D-，而禁止发送信号到D+和D-上。

6.根据权利要求5所述的基于远程控制的液氮治疗皮肤用机器人，其特征在于：所述光纤传输平时闲置状态时D+为逻辑“1”、D-为逻辑“0”，所以IC1、IC2的输出为“1”，IC3、IC4的输出为“1”，输出激光强度为“暗”，当激光强度为“暗”时，对方电路的激光接收器并经过对方电路的IC9后的输出为VP=“1”、VM=“0”，一旦USB开始传输数据，则D+和D-的信号逻辑状态发生变化，全速USB的信号状态变化为：D+由“1”变成为“0”，D—由“0”变成为“1”，上位机的USB信号状态先出现变化，此时IC1和IC2的输出仍然为“1”，IC3和IC4的输出变成为“0”，激光发射二极管将由“暗”变成为“全亮”，“全亮”的激光通过光纤传到对方电路的激光接收管，对方电路的VP由“1”变为“0”，VM 由“0”变为“1”。

7.根据权利要求1所述的基于远程控制的液氮治疗皮肤用机器人，其特征在于：所述照明装置包括照明灯和万向软管，所述照明灯通过所述万向软管与所述机器人躯干相连，所述监控系统包括监控摄像和信号传输。