[发明专利]箱型体内部自动喷砂喷涂系统及喷砂喷涂方法

权利要求书

1.一种箱型体内部自动喷砂喷涂系统，包括待喷砂喷涂的箱型体、喷砂喷涂机器人及控制系统，其特征在于：所述箱型体的侧壁设有通孔，所述通孔可以供人员、工具、设备的出入，所述通孔内设有横向导轨；箱型体内部有多个隔间，每个隔间之间设有通孔，隔间内设有纵向导轨；所述横向导轨与所述纵向导轨的交叉连接处设有转轨机构，所述转轨机构为轨道旋转平台；所述喷砂喷涂机器人设于横向导轨上，所述喷砂喷涂机器人与供料系统连通，所述供料系统、所述转轨机构和所述喷砂喷涂机器人均与所述控制系统连接；所述喷砂喷涂机器人通过横向导轨由一个隔间移动至另一个隔间，通过转轨机构进入隔间内部，通过纵向导轨进行喷砂喷涂。

2.根据权利要求1所述的箱型体内部自动喷砂喷涂系统，其特征在于：所述喷砂喷涂机器人包括驱动机构、底座，所述驱动机构固定在所述底座上，并驱动所述底座在横向导轨和纵向导轨上滑动，所述驱动机构连接所述控制系统。

3.根据权利要求2所述的箱型体内部自动喷砂喷涂系统，其特征在于：所述底座上设有滚轮，所述滚轮滚动设置在所述横向导轨和所述纵向导轨上。

4.根据权利要求3所述的箱型体内部自动喷砂喷涂系统，其特征在于：所述驱动机构包括伺服电机、变速箱，所述伺服电机通过所述变速箱与所述滚轮传动连接。

5.根据权利要求4所述的箱型体内部自动喷砂喷涂系统，其特征在于：还包括定位系统和监控系统，所述定位系统与所述监控系统均与所述控制系统连接。

6.根据权利要求5所述的箱型体内部自动喷砂喷涂系统，其特征在于：所述定位系统包括定位摄像头，所述监控系统包括监控摄像头，所述定位摄像头和所述监控摄像头设于所述纵向导轨的两端。

7.一种箱型体内部自动喷砂喷涂方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S110：安装好横向导轨和纵向导轨，在横向导轨和纵向导轨的交叉处安装转轨机构；

步骤S120：将喷砂喷涂机器人运送至箱型体通孔处的横向导轨上，连接好电源线及通信线路；

步骤S130：开启电源，对喷砂喷涂机器人进行控制程序编制，同时设置喷砂喷涂机器人的行走参数、喷砂喷涂参数；

步骤S140：按照所述行走参数和喷砂喷涂参数，通过控制系统控制喷砂喷涂机器人由横向导轨通过通孔进入箱型体内部，至转轨机构上；通过控制系统控制转轨机构动作，使转轨机构上的轨道与纵向导轨连接；通过控制系统控制喷砂喷涂机器人沿所述纵向导轨向前移动，对待喷砂喷涂面进行喷砂喷涂；

步骤S150：待所有待喷砂喷涂面均喷砂喷涂完毕后，控制喷砂喷涂机器人移动至转轨机构，控制转轨机构动作，使转轨机构上的轨道与横向导轨连接；

步骤S160：通过控制系统控制喷砂喷涂机器人由通孔进入下一个隔间对待喷砂喷涂面进行喷砂喷涂作业；

步骤S170：当对所有的待喷砂喷涂面完成喷砂喷涂作业后，控制喷砂喷涂机器人沿箱型体侧壁的通孔处的横向导轨移动至箱型体外部，喷砂喷涂完成。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：所述转轨机构为轨道旋转平台。