[发明专利]一种适应月面环境的机器人模块化活动关节在审
| 申请号： | 201810390852.4 | 申请日： | 2018-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN108858166A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 龚海里;王洪君;刘玉旺;江勇;金博丕;杨晟萱 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J17/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 关节外壳 输出连杆 月面 旋转驱动装置 机器人模块 活动关节 输出法兰 多自由度机械臂 机器人技术领域 无人环境 转动连接 高低温 探测 应用 | ||
1.一种适应月面环境的机器人模块化活动关节，其特征在于，包括关节外壳(6)、输出连杆(7)、旋转驱动装置及输出法兰(11)，其中输出连杆(7)套设于所述关节外壳(6)的外侧、且与所述关节外壳(6)转动连接，所述旋转驱动装置设置于所述关节外壳(6)内、且通过输出法兰(11)与所述输出连杆(7)连接。
2.根据权利要求1所述的适应月面环境的机器人模块化活动关节，其特征在于，所述旋转驱动装置包括电机(8)和减速器(9)，其中电机(8)的输出轴与减速器(9)的输入轴连接，所述减速机(9)的输出轴由所述关节外壳(6)内伸出、且与所述输出法兰(11)连接。
3.根据权利要求2所述的适应月面环境的机器人模块化活动关节，其特征在于，所述关节外壳(6)的内部为阶梯结构，所述减速器(9)和电机(8)通过螺栓固定在所述关节外壳(6)内、且通过内止口轴向限位。
4.根据权利要求2所述的适应月面环境的机器人模块化活动关节，其特征在于，所述关节外壳(6)的两端分别设有第一关节端盖(13)和第二关节端盖(19)，所述第一关节端盖(13)与所述电机(8)相对应、且与所述关节外壳(6)连接，所述第二关节端盖(19)与所述减速器(9)相对应、且与所述输出连杆(7)连接。
5.根据权利要求2所述的适应月面环境的机器人模块化活动关节，其特征在于，所述电机(8)的相对两侧分别设有一行程开关(15)，所述行程开关(15)的触头伸出在所述输出连杆(7)与所述关节外壳(6)之间的转动界面上，所述输出连杆(7)的内壁上设有一行程开关触头(16)，所述输出连杆(7)正反向转动至极限位置时，通过行程开关触头(16)触发所述行程开关(15)。
6.根据权利要求1所述的适应月面环境的机器人模块化活动关节，其特征在于，所述关节外壳(6)和所述输出连杆(7)均为中空的L型结构。
7.根据权利要求6所述的适应月面环境的机器人模块化活动关节，其特征在于，所述输出连杆(7)的一端通过轴承(10)与所述关节外壳(6)的一端连接、且通过所述关节外壳(6)上的轴肩轴向限位。
8.根据权利要求7所述的适应月面环境的机器人模块化活动关节，其特征在于，所述输出连杆(7)的外径与所述关节外壳(6)的外径相等。
9.根据权利要求7所述的适应月面环境的机器人模块化活动关节，其特征在于，所述关节外壳(6)和所述输出连杆(7)的另一端内壁上分别设有公头(17)和母头(18)。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院沈阳自动化研究所，未经中国科学院沈阳自动化研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201810390852.4/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
