[发明专利]移动设备及其麦克纳姆轮

权利要求书

1.一种麦克纳姆轮(200)，其特征在于，包括：

滚轮(60)，包括两个结构相同的半滚轮体(621)；

轮圈(20)，包括滚轮连接部(21)，两所述半滚轮体(621)分别可旋转连接于所述滚轮连接部(21)的两侧，两所述半滚轮体(621)以所述滚轮连接部(21)的延伸面为对称面，两所述半滚轮体(621)同轴，且大直径端面之间的距离小于小直径端面之间的距离；

所述轮圈(20)轴向宽度小于或等于所述滚轮(60)的最外端点所在切面之间的距离，所述切面垂直于所述轮圈(20)轴线。

2.如权利要求1所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，至少一个所述切面与所述轮圈(20)的端面重合。

3.如权利要求1所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述滚轮(60)的数量为8个-20个。

4.如权利要求1-3任一项所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述滚轮(60)包括连接所述滚轮(60)和所述滚轮连接部(21)的连接组件。

5.如权利要求4所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述连接组件包括：

滚轴(61)，包括连接部(611)和连接于所述连接部(611)一端的止挡滚轴端头(612)，所述滚轮的滚轮体中心开设有滚轮体通孔(622)，所述连接部(611)设置于所述滚轮体通孔(622)内；

滚轴套(64)，包括连接套部(641)和连接于所述连接套部(641)一端的止挡滚轴套端头(642)，所述连接套部(641)设置于所述滚轮体通孔(622)内，所述连接部(611)插接于所述连接套部(641)内，二者固定连接；

所述止挡滚轴端头(612)和所述止挡滚轴套端头(642)分别卡接于所述滚轮体通孔(622)的两侧。

6.如权利要求5所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述连接部(611)包括螺纹连接部(6111)，所述连接套部(641)包括螺纹连接套部，所述螺纹连接部(6111)位于所述螺纹连接套部内，二者螺纹连接。

7.如权利要求1-3任一项所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述半滚轮体(621)和所述滚轮连接部(21)之间设置有垫片(63)。

8.如权利要求7所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述半滚轮体(621)的中心开设有沿其轴线延伸的滚轮体通孔(622)，所述滚轮体通孔(622)的端部为垫片孔(6221)，所述垫片(63)设置于所述垫片孔(6221)内。

9.如权利要求1-3任一项所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述轮圈(20)还包括：

连接圆盘(23)，适于连接动力装置；

轮圈支撑部(25)，适于为所述轮圈(20)提供径向支撑力，所述轮圈支撑部(25)与所述连接圆盘(23)的外侧边缘固定连接，且沿所述连接圆盘(23)的周向设置，所述轮圈支撑部(25)的延伸面与所述连接圆盘(23)的延伸面相交；

滚轮连接部(21)，适于连接所述麦克纳姆轮(200)的滚轮(60)，与所述轮圈支撑部(25)固定连接，所述滚轮连接部(21)和所述连接圆盘(23)分别位于所述轮圈支撑部(25)延伸面的两侧，所述滚轮连接部(21)的延伸面与所述轮圈支撑部(25)的延伸面相交。

10.如权利要求1-3任一项所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，还包括：轮毂座(30)，设置于所述轮圈(20)的凹槽内，径向支撑所述轮圈(20)，所述轮毂座(30)与所述轮圈(20)连接滚轮连接部。

11.一种移动设备，其特征在于，包括如权利要求1-10任一项所述的麦克纳姆轮(200)和底盘(300)，所述麦克纳姆轮(200)安装于所述底盘(300)。